【原】通信问题：为什么周期Signal值会有抖动？

汽车嵌入式开发中，对于实时性要求较高的场景，我们会比较关注信号的时时性。但是，期望有时总是不太遂愿，本文，从一个工程实例出发，讨论一下："周期信号值抖动的问题"。

1、问题描述

（一）网络拓扑

某个信号（eg:E2E对应的Rolling Counter，以下简称E2E_RC_Signal）由发送节点（Node1）通过CAN总线发送给网关节点（Gateway），网关节点再将其通过Flexray总线路由到接收节点（Node2），路由示意如下所示：

（二）问题详情

在实际的总线监控中，发现两个问题：

问题1：Node1发送E2E_RC_Signal时（对应下图绿色），E2E_RC_Signal偶发不累加，对应下图位置1。实际期望Rolling Counter每个发送周期累加1，累加到14后重置为0。

问题2：Node1正常发送E2E_RC_Signal，但是Gateway路由E2E_RC_Signal时，E2E_RC_Signal偶发不累加，对应下图位置2。

问题1和问题2对应的位置如下所示：

2、原因分析

为什么会出现问题1和问题2呢？

（一）问题1分析

对于问题1，主要问题在于Node1，网关节点只是负责转发Node1的E2E_RC_Signal信号。所以，需要分析Node1的问题。

工况分析如下图：

Node1中，更新E2E_RC_Signal信号的Task和发送E2E_RC_Signal信号的Task周期相同。但是，在Cycle #n+1中，E2E_RC_Signal Update Task执行时间比正常用时长，因此使得E2E_RC_Signal的更新时间点推迟。而E2E_RC_Signal Send Task执行时间未受影响，在P3时间点，E2E_RC_Signal对应的PDU（也就是报文）正常发送，因此会使得E2E_RC_Signal值没有更新。

E2E_RC_Signal Update Task执行为什么会超时呢？答：当E2E_RC_Signal Update Task的优先级较低时，会被高优先级的任务抢占，也会被中断打断（比如，某一时刻，Node1中断接收了大量的报文）。

（二）问题2分析

问题2中，Node1发送E2E_RC_Signal均正常，只是网关节点（Gateway）转发的时候出了问题。

工况分析如下：

网关节点在路由信号的时候，会有一个路由延时时间（Gateway Time），如果某一时刻，网关节点中断接收了大量的报文或者CAN接收E2E_RC_Signal时，被高优先级任务抢占，使得E2E_RC_Signal值没有及时更新，而Flexray发送E2E_RC_Signal对应的时间点（t0）已到，就会使得E2E_RC_Signal在没有被更新的情况下发送出去。

提示：Autosar的架构中，Signal的路由只能由COM层路由，PDU的路由可以由PduR完成。

3、解决措施

针对上述问题，本文不具体讨论解决措施。可以看出，上述的问题主要与时序和任务相关，而这两点，具体到每个项目都不一样。具体项目中，如果有类似问题，可以从TASK的优先级、时序、中断数量、MCAL配置方式等方面着手。

提示：对于问题1和问题2，在正常的误差范围内，实际项目中，此偏差可接受。