西门子S7-1500通过报文111实现对汇川SV660F伺服驱动器位置控制

西门子S7-1500报文111 & 汇川SV660F伺服驱动器位置控制

前言

       本章节我们来了解一下如何使用西门子S7-1500对汇川SV660F伺服驱动器进行组态和配置，实现在RT模式下的伺服位置控制.

        SV660F伺服驱动器如何实现IRT模式控制，我们后续会进行介绍。

一、导入SV660F的GSD描述文件

西门子博图软件菜单栏→选项→管理通用站描述文件GSD

       选择导入SV660F的GSD文件。

       安装过程需要一点时间

二、组态配置SV660F伺服驱动器

在博图软件的设备和网络中，搜索SV660F，添加到网络中

       将SV660F的默认3号报文删除，改为111报文

       修改SV660F的IP地址和Profinet名称

       在程序中添加SinaPos功能块，并将其中的管脚对应至所需变量和SV660F的硬件标识符。

       SV660F的硬件标识符可在网络组态中找到。

三、确认SV660F伺服驱动器参数

打开InoDriverShop软件，通过串口在线连接。

       在线扫描到SV660F驱动器后，点击完成。

       参数含义：

ØH05.07代表伺服电机编码器实际一圈分辨率；

ØH05.09代表伺服电机旋转一圈对应的程序中配置的数值（LU）

Ø以下图为例，表示给定10000数值，伺服电机旋转一圈

       参数含义：

ØH25.00表示限定的伺服最大转速为H25.00/ H05.09*1000 rpm

ØH25.14、H25.16表示正反转的点动速度

ØH25.22表示回零方式

四、SV660F伺服驱动器在线测试

确认SinaPos功能块各个管脚定义的含义，具体如下图所示

对应第三节参数设置，将SinaPos功能块中的参数设置为：

ØPosition设定100000，表示旋转10rev

ØVelocity设定30000，表示速度为3000rpm

ØOverV设定100%，表示按H25.14、H25.16对应的点动速度运行，可等比例缩小

ØActVelocity，表示当前速度，ActVelocity / 16#40000000H * H00.14（额定转速）即为当前转速rpm

测试

五、通过FB287 SinaParaS功能块读写SV660F伺服驱动器参数

在博图编程软件中添加SinaParaS功能块。

       SinaParaS的管脚定义参考下图

注意：AxisNo全部设置为1，通过HardwareID进行区分伺服轴

Parameter和SV660F功能码Hxx.yy对应关系：

i.功能码组内偏置yy本身就是10进制，无需转换；

ii.功能码组号xx从16进制转为10进制；

iii.Parameter值=10000 + ii * 100 + i

举例