【原】Robomaster C板初体验

何工搓机器，两个打印件搓搓，4个螺丝拧拧，不过硬件倒是尖货，DJI的RM C板，啥啥电机，我一臭搞数学的（假的，你猜我为什么快混到改行），还没有摸过！摸它！

样子大概就是这样

看看者379的F4板子，只有DJI敢卖，也能卖出去，板子的布局是漂亮的呀

看一看内部是什么样的，资料给的很全，电路设计也可以学到很多

先装软件~

官方给的

直接冲吴总的博客！！！

记得关

重点是这个

MX全系安排

最全的文档就是这个了

https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html?dl=vgbS4Ap3wwRcAAk%2FgvgH8w%3D%3D%2CdaRrCsauK51VnWJRayNHB2Ov5j01u7mKO9pyBOTFToa2xz%2BB%2F9GE3g3t%2F1LN5AMbVJLaXo4s9s%2BJ8qbZcbYe0Avjao4UEq%2FwnRp5WHw6ui0I0foT%2BJyHcQQstLwor8tpATbB5lrlhQcSAqgvcCoeOdBfW9H0AUPKL4sBK4v8OTLQKoB0NvQXWf7HnA0t6TWWBYGV%2BRRWwcTkl0GxB%2FVZbiMaG90S6AanR2GKQxwdQrtLza9nx%2BaUcTioZPl5e4rmS4MUNJro1AVlwPu1yfDgHHOpHQvjLwr3hBQHAtZu5bHyoq6FxJiSNg7Nta213SnP%2FlTIflZD7moWJP7UNju1pGfIjmUWKfpWCT%2B4FHV6mSpkM%2BIVZ2u5WPdwvHpVCzDc

这个就是固件包和RTOS的支持包

ST-Link V2的驱动

下面这个CMSIS我没安装好

http://www.openedv.com/docs/tool/dap/ST-LINKV2.html

点击这里是F4的所有固件包

没啥，就是图好看

选F4

这个不需要邮箱就可以

全在GT上面

包含完整的example

STM32F407IGH6

这个东西只能上热床了

好多啊，串口都这么多

激活一个CAN看看

从103过来的，就感觉，WOW，这么多

在这个APB上面挂着这个CAN

看看CAN的引脚，好多的功能都映射上去了

这里U·ェ·*U的一点是，你可能无法直接就下载安装正确的fw包，但是你可以随便下载个4的包，然后再打开zero的工程，接着去在生成的时候重新去下载一次。

生成的代码有点问题

是我的版本有点高，这里我用6去生成

气死了，什么jb口

直接买4个，便宜的很，

插上去了以后提示要更新

居然还连上了，我咸鱼27买的好东西

OKOKOKOK

拿出一个F4的板子怼上去，主打一个arm的通用

这不就安排上了

加小小的断点，后句不会了

随便runrun，环境就算搭建完成了

这个因为没有什么设置功能。

我们来看下第二个包的

突然发现有道这么厉害了，安利

RGB的定义

晶振

中断的开关页面

同样是设置

算了，第二次的工程就报错了，说是table不一样

继续让我们看这个文档，看看有啥

讲到这个LED了，这个板子一看就是AD画的

这个MOS管不要钱似的

马总是为了保护电脑，可能这个就是贵的原因吧？明天写硬件

板子给了原理图，可以当普通的开发板使用

HAL库是ST公司目前主力推的开发方式，全称就是Hardware Abstraction Layer（抽象印象层）。库如其名，很抽象，一眼看上去不太容易知道他的作用是什么。

它的出现比标准库要晚，但其实和标准库一样，都是为了节省程序开发的时期，而且HAL库尤其的有效，如果说标准库把实现功能需要配置的寄存器集成了，那么HAL库的一些函数甚至可以做到某些特定功能的集成。也就是说，同样的功能，标准库可能要用几句话，HAL库只需用一句话就够了。

并且HAL库也很好的解决了程序移植的问题，不同型号的stm32芯片它的标准库是不一样的，例如在F4上开发的程序移植到F3上是不能通用的，而使用HAL库，只要使用的是相通的外设，程序基本可以完全复制粘贴，注意是相通外设，意思也就是不能无中生有，例如F7比F3要多几个定时器，不能明明没有这个定时器却非要配置，但其实这种情况不多，绝大多数都可以直接复制粘贴。是而且使用ST公司研发的STMcube软件，可以通过图形化的配置功能，直接生成整个使用HAL库的工程文件，可以说是方便至极，但是方便的同时也造成了它执行效率的低下，在各种论坛帖子真的是被吐槽的数不胜数。

VSCode的使用打开这个

这个是demo里面的定义

VSCode可以实时的给注释

这个只是演示HAL库而已

TIM1的设置，打开内源的时钟

在后面就是最终的分频数

看看在哪里挂着

代码里面也可以看到是哪里

这个最大的预分频频率就是32MHz

通过设置分频比和重载值来控制定时器的周期，如果想要得到周期为 500 毫秒的定时器，公式来对分频值和重载值进行设定。

回到 Pinout&Configuration 标签页下，对应 TIMx_PSC 寄存器的 Prescaler项和对应 TIMx_ARR 寄存器的 Counter Period 项。

500ms 对应的频率为 2Hz，为了得到2Hz 的频率，可以将分频值设为 16799，重载值设为 4999，则可以计算出定时器触发频率为：

公式

这个就是定时器要是设置的值

我这里翻译了

这里也可以打开一些中断的事情

这个是优先级

安装4位设置

在这里是可以设置优先级

抢占优先级和响应优先级的分配和中断的两种优先级的配置，我们开一个

这个就是我们要处理的中断函数

里面就是会看看到底是哪个中断响应了

里面调用的函数

里面是按照TIM的响应去回调

weak是弱定义，指望自己的函数

这个是怕函数报错

非阻塞模式下的回调

在main中重写这个回调函数

如果不开启中断，需要是打开这个函数

嗯，记得打开

返回值

定时中断还是要开启的这个的，在while之前写入

嗯

在Keli里面可以找到数据手册，F4应该没有中文的

APB1 和 APB2 两个总线的时钟频率设置，其中 APBx peripheral clocks 为挂载在总线上的定时器以外的外设提供时钟源，APBx timer clocks 为挂载在总线上的定时器提供时钟源。

分频值为 TIMx_PSC 中的分频值+1。即 TIMx_SPC 为 0 时，分频比刚好为 1:1，如果 TIMx_SPC 为 15，则分频比为16:1，进入的 16MHz 的频率信号会被分频为 1MHz。

分频后的频率就是 TIMx_CNT 自增的频率，当 TIMx_CNT 的值增长到 TIMx_ARR 中的值后，就会发生重载，并触发中断信号，相当于使用 TIMx_ARR 中的值又进行了一次分频。因此产生这个中断信号的频率应该为（需要加 1 是因为 CNT 是从 0 开始计数的）。 

频率

定时器触发频率的公式

本来是想写PWM的，但是下班了

记得设置一下这里

猜猜是什么？

下篇继续

https://www.st.com/zh/microcontrollers-microprocessors/stm32f407ig.html#documentation