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减速器是工业机器人中最关键的功能部件，是机器人产业链至关重要的应用环节，有着工业机器人的“关节”之称。RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成的。
工业机器人减速器产业链
数据来源：观研天下
近年来，随着工业机器人技术不断发展与进步，减速器的市场规模也不断扩大，2015-2020年，市场规模从11.09亿元增长到74.68亿元，复合增长率达到34.6%。
2015-2020年中国工业机器人减速器市场规模  数据来源：观研天下
中国减速器行业发展多年，在国民经济及国防工业的各个领域，减速机产品都有着广泛的应用，2020年中国减速机产量为917万台。
2015-2020年中国减速机产量  数据来源：观研天下
由于减速机是纯精密机械部件，除了回转精度要求特别高外，还需要刚度和疲劳强度高，对材料和工艺水平要求高，因此减速器在工业机器人成本构成中，占最大的一部分，达35%，
工业机器人制造成本分布  数据来源：观研天下
随着工业机器人市场的发展，机器人减速器的需求也在增长，在一般情况下，一台工业机器人需要的减速器个数为4-6台。2020年中国工业机器人用减速器需求量为106.68万台，较2019年增加了24.42万台。
2015-2020年中国工业机器人产量  数据来源：观研天下 2015-2020年中国工业机器人减速器需求量  数据来源：观研天下 从2019年中国工业机器人减速器竞争力排行榜TOP10来看，在谐波减速器制造领域，位列第一的是苏州绿的谐波传动科技股份有限公司；在RV减速器制造领域，位列第一的是南通振康焊接机电有限公司。
2019年中国工业机器人减速器竞争力排行榜TOP10 减速器类型 | 排名 | 企业名称 | 总分 | 谐波减速器 | 1 | 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 | 94 | 2 | 浙江来福谐波传动股份有限公司 | 85 | 3 | 深圳市大族精密传动科技有限公司 | 82 | 4 | 安徽聚隆传动科技股份有限公司 | 79 | 5 | 北京宏远皓轩谐波传动科技有限公司 | 75 | 5 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 75 | RV减速器 | 1 | 南通振康焊接机电有限公司 | 82 | 2 | 浙江双环传动机械股份有限公司 | 81 | 3 | 宁波中大力德智能传动股份有限公司 | 80 | 4 | 秦川机床工具集团股份公司 | 77 | 5 | 上海力克精密机械有限公司 | 69 |
数据来源：观研天下
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