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接着@Mr.Zhang的3个摆设，1个没有，我再补充一条摆设：理想的激光雷达还是个摆设，不信，请看下面两起误识别。 
第一起
2023年5月，四川甘孜，一位车主驾驶理想汽车在路上正常行驶时，车速突然从80km/h降到20km/h，最后刹停。事后理想汽车售后客服回应称：是因为激光雷达有一个视觉感知的效果，所以把广告牌上准备起跑的人物，识别成了在路中间的真人，所以才紧急刹停，具体原因需要工程师做分析诊断。
那个广告牌如图2所示，广告牌上起跑的是百米飞人苏炳添，也不知道百米冲刺是苏炳添快还是理想L7快。截止写这篇文章的时候，还没有找到理想汽车关于这次误识别的工程师版分析结论。既然理想汽车的工程师没时间分析，那我就试着造次一番，不负责任地分析一下。 
图2 被理想汽车误识别的广告牌
本次误识别的主角是理想L7 Max，装配的是AD Max，配置有一个128线激光雷达，6颗800万像素摄像头、5颗200万像素摄像头、1个前向毫米波雷达。激光雷达FOV为120°x25°，覆盖车辆正前方视野，10%发射率条件测距能力可达200m。
从车主提供的视频中截取了一帧，如图3，当时危险警示灯（双闪）激活，且ACC图标为灰色，说明车主并未使用ACC或ACC在紧急制动触发后退出，由此推断应该是AEB误触发了。
图3误识别视频中车辆状态截图
而理想汽车的AEB有啥特殊之处呢，是发布会上CEO曾浓墨重彩介绍过的自研功能，是行业内首个融合激光雷达的AEB功能。这意味着，理想L7 Max AEB功能的感知输入将来自宇宙最豪华的组合：激光雷达+毫米波雷达+摄像头。
将图2广告牌和图4车体海报中的假人识别成真人是摄像头擅长干的蠢事，我们已经司空见惯、见怪不怪，传统毫米波雷达也无法区分高空的显示牌是在空中还是地面上，所以如果只有摄像头+毫米波雷达的感知输入，AEB在这种情况下激活，不仅情有可原，而且合理合法。
图4 车体广告上的假人
但是，从激光雷达的点云中是可以计算出广告牌离地有多高、离车有多远，做的用心一点，可能还能识别出这是个广告牌。所以结论显而易见，激光雷达在此场景的感知结果要么置信度被设置过低，要么就根本没有做融合。
就是白瞎了这颗128线的激光雷达，该上阵杀敌，却被死死按在板凳上，这不妥妥的秦桧行为吗！
第二起
2023年3月清明节前夕，一位车主开着理想L9 Max去陵园祭祖，墓区明明没人，但车内中控显示屏上却全是人影、甚至出现骑自行车的，如图5所示，车主一度以为老祖宗显灵，十分激动。随后理想汽车工作人员表示，出现该情况可能是因为信号问题而出现了识别算法错误，问题正在进一步分析。
图5 理想L9在陵园墓区内误识别出行人和骑行者
同样，没蹲到理想汽车的官方分析结果，那我就勇敢地继续以下犯上，试着乱分析一通。理想L9 Max的感知硬件配置和理想L7 Max一样，都有一颗覆盖前方120°视野的128线激光雷达，如图6所示。
图6 理想L9 Max和L7 Max上的激光雷达视场角示意图
首先陵园误识别出人不是什么新鲜事，老大哥特斯拉早在2021年2月就吃过这方面的亏，一位特斯拉车主在路过陵园时，明明墓区空空荡荡、周边空无一人，他的屏幕上，却突然晃入了一个人影，如图7所示。
图7 特斯拉在陵园墓区内误识别出行人
这是当前视觉算法的缺陷，对于未训练的物体，很难准确识别出来；而当某一物体和之前训练过的物体有较大相似度时，就容易误识别，比如将墓碑识别为人，比如将花圈识别为人。
所以当看到理想L9 Max在其右后方和正后方误识别出行人和骑行者时，我是理解的，顶多抱怨一下怎么不好好研究一下老大哥特斯拉踩过的坑。但当看到正前方也误识别出行人，我是愤怒的：降低整车颜值、风阻系数、让消费者多花钱的激光雷达，是一点没发挥作用呀！
激光雷达为何物，一种可以提供稠密3D点云、非常精确地测量物体在3D空间中的位置和形状的传感器，而这些正是摄像头和毫米波雷达所欠缺的。使用的激光雷达3D物体检测算法，哪怕不用基于模型的，就是基于规则的，理论上也能把墓碑和行人给区分开。
假设激光雷达和摄像头的算法都将墓碑识别成人了，但这个时候从毫米波雷达的直接速度信息或者激光雷达的间接速度信息，应该得出这是一个静止的人，而不是一个行走的人，所以真的无法理解为什么有用的信息一个没有用上。
本为解决更多Corner Case而上的激光雷达，这个时候却临阵逃脱；本为提高场景泛化能力的多传感器融合，这个时候却哑然熄火，那么真相可能只有一个，多传感器融合，融合了个寂寞。
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