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LDWS 车道线和车辆位置的光学检测（通过视频处理 ） 当车辆无意中偏离车道时，通过扬声器发出声音警告。 AEBS 通过雷达和摄像机视频数据融合确定相关目标 有碰撞危险时进行预警 预警后驾驶员未及时接管车辆时，实施制动干预 对静止物体也会做出制动响应 ACC 基于定速巡航系统工作 跟车控制（前车距离控制） 过弯车速控制（基于曲率半径） 通过发动机扭矩控制、辅助制动、行车制动等多种方式控制车距。 LDW功能简介 车辆行驶在有清晰车道线道路上，车速60-110Km/h，在驾驶员无意识的情况下，发生车道偏离时，通过听觉和视觉报警，提醒驾驶员。 如果满足以下列出的所有激活条件，LDWS 将在车道偏离时发出报警 在车道偏离一侧的可见的车道标记是可用的(对摄像头可见)
LDW工作状态 系统初始化未完成 系统暂时不可用（并非所有激活条件都满足）
准备就绪，满足所有条件，车道偏离时生成警告 警告状态，满足报警条件 功能关闭（某一退出条件激活） 故障状态，系统检测到故障存在 LDW工作过程丨初始化自检 点火开关打开后，系统自检，并通过CAN通信报告LDWS状态，如果是系统内部有故障或缺少所需的CAN数据，系统将报告错误。 LDW工作过程丨正常工作状态 满足以下所有条件；车道偏离时生成警告
LDW功能关闭 驾驶员操作触发
非驾驶员操作触发
 AEBS简介-法规要求的测试模式
AEBS干预的三个阶段 警告阶段 仪表视觉、声音警告，引起驾驶员注意 部分制动阶段（~3 m/s2）
此阶段会伴有红色报警灯闪烁和蜂鸣器报警
紧急制动阶段
雷达（克诺尔） 雷达采用24GHz固定光束技术，直接测量距离和相对速度； 最大检测范围为150m
宽视野（水平开启角度+/-130，垂直开启角度+/-120） 雷达集成传感器控制单元 用于自适应巡航控制 ACC，以及自动紧急制动AEBS 测量原理 雷达需要车速、横摆率、方向盘转角信号才能工作；具有AEBS车辆要具有ESC/ESP功能。 融合的传感器信号完成目标检测；同时测量距离、相对速度和角度，识别静止障碍物。 目标检测 在正常的天气条件下（包括雪、雾天气），检测以下目标
摄像头与雷达数据融合（克诺尔）
AEBS控制
具有AEBS功能车辆必须配备带有ESP功能的 ABS或EBS系统。 AEBS功能退出 驾驶员如下操作会使AEBS干预退出
*AEBS功能关闭或干预退出的流程图 AEBS功能禁用
AEBS系统介绍 AEBS是一个自主自动的道路车辆安全系统，系统用传感器来监测前面车辆，检测与目标车辆之间的相对速度和距离，必要时实施紧急制动，避免碰撞或减轻碰撞。 AEBS工作分为如下三个阶段： 报警阶段：黄灯闪亮，蜂鸣器鸣叫 部分制动阶段 ：红灯闪亮，蜂鸣器鸣叫 全制动阶段：红灯闪亮，蜂鸣器急促鸣叫 FCW及AEBS指示灯
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