ubuntu20.04编译源码安装ros2 humble

本机已经安装了noetic版本的ros1，和foxy版本的ros2，安装humble之前，需要在./~bashrc中把ros相关的环境变量注释掉。安装humble主要参照以下两个链接

https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/17441712.html

Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

其中，有一个步骤遇到问题

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

遇到报错，找不到libqt5-svg，如下图所示

将命令改成如下,跳过libqt5-svg安装：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers libqt5-svg"

 默认的python版本是2.7，编译humble需要3.8版本，需要切换python版本，切换到默认python3，再编译humble

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 2
sudo update-alternatives --config python

输入数字，选择默认版本python3

 如果用noetic，再切换回python2

然后输入colcon build --symlink-install开始编译humble

编译过程中，需要从github下载东西，需要联网，经历漫长的等待

编译过程中，如果卡死，可以ctrl+C，再重新编译