DWM1000 自动应答代码实现与实例

这一节继续继承之前帧过滤部分，首先补充一下关于帧过滤部分，如果将目标地址设置为0xFFFF，则同一个网络(物理频道与PANID 都相同)，所有节点都应该收到这条信息，这个信息为广播信息，0xFFFF为广播地址。

广播信息在测距定位中很有用，标签广播一个消息，所有周围的基站收到广播信息回复即可，标签不同和各个基站单聊了。

 

补充完上面的知识，接着说自动应答，自动应答的作用是收到信息后，通过帧过滤后，如果本条信息是发给我的，我就会自动回复一条应答，这个回复行为是硬件实现的，这个应答时间非常快，在有应答的网络通信中，利用应答可以保证数据正确传输。当然，我的目标是用来测距的，利用帧过滤和自动应答可以实现非常快的测距，虽然还没有具体概念，后面慢慢实现。

先上一段关于自动应答的说明，直接上英文，没空翻译了

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· Frame filtering must be enabled and the received data or MAC command frame must be correctly <br>addressed and pass through the receive frame filtering, (see section 5.2 - Frame filteringfor <br>details of frame filtering configuration). · The ACK request bit in the frame control field of the received frame must be set. · Auto-acknowledgement must be enabled by the AUTOACK configuration in Register file: 0x04<br> – System Configuration.

　大概意思 1 必须使能帧过滤 2 收到的信息必须有应答请求 3系统必须使能自动应答

在上一例中已经实现了帧过滤，只需要在发送端增加“应答请求”，在接收端使能“自动应答“

发送端主要代码修改

  msg_f.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;

接收端使能自动应答

  dwt_enableautoack(1);

其中参数为turnaround 时间，接收到信息多久发出自动应答，这个很重要，以后会用。关于这个函数，我略做修改。

void dwt_enableautoack(uint8 responseDelayTime)
{
    uint8 temp = 0;
    temp |= (uint8)(SYS_CTRL_TXSTRT | SYS_CTRL_TRXOFF) ;
    dwt_writetodevice(SYS_CTRL_ID,0,1,&temp) ;
    // Set auto ACK reply delay
    dwt_write16bitoffsetreg(ACK_RESP_T_ID, 0x2, (responseDelayTime << 8) ) ; //in symbols
    // Enable auto ACK
    dw1000local.sysCFGreg |= SYS_CFG_AUTOACK;
    dwt_write32bitreg(SYS_CFG_ID,dw1000local.sysCFGreg) ;
}

增加了对SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF写操作，因为在DM1000 手册上有如下描述

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The most efficient way to ensure the SFD sequence is correctly initialised is to simultaneously initiate and abort a transmission thereby forcing the SFD initialisation. This can be done by writing to the the system control register Register file: 0x0D – System Control Register with both the transmission startbit TXSTRT and the transceiver off bit TRXOFF set at the same time

　大概意思是初始化SFD，可以通过写SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF 非常有效快速的完成。

 

上面就是修改的主要代码了。 关于自动应答实验的方法。

1 TX端发送信息，在RX端看是否有ATT标识，并且是否有TXFRS，ATT标识表明收到一条有应答请求的消息，而TXFRS表明接收端已经发送了一条应答。

2 在TX端增加接收代码，打印自动应答消息

打印结果如图，每次回打印5个字节，下面是多次打印

DM1000手册描述，自动应答为5个字节，与收到的信息一致。

下面是IEEE 关于MAC应答帧的描述，两张图自己看，确实符合规范！

还有一点，MAC 应答帧，帧过滤不了，直接送到上层！