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本文主要是对过去写的一些APM中姿态控制函数博文的汇总。 按照之前写的博文以及个人认为的学习顺序，给出APM姿态控制器的学习顺序如下： 详解APM的开方控制器sqrt_controller(整定后的P控制器) Ardupilot前馈及平滑函数input_euler_angle_roll_pitch_yaw解析 Ardupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angles Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析 Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析(PID控制器) 看完之后应该会对APM的姿态控制了解更深一步。 由于官网的Copter的姿态控制PID流程图太老了，这边给出最新的4.X版本的控制计算流程，非常典型的串级PID。 参照之前写的博文，为了更好的理解，我把姿态控制的源码流程汇总成了如下图所示，主要目的就是为了加深理解。
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