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对于机器人和相机来说，标定是指确定相机和机器人之间的坐标转换关系 。相机知道的是像素坐标，而机器人知道的是空间坐标系，所以手眼标定就是像素坐标系和空间机器人坐标系的坐标转换关系。  相机标定 在实际应用中，相机检测到目标物体在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵，将相机的像素坐标变换到机器人的空间坐标系中，然后根据机器人坐标系计算出各个轴的电机如何运动，从而控制机器人到达指定位置，实现下步的动作。 相机的安装方式一般有两种： Eye In Hand （指相机安装在机械臂上）和 Eye To Hand （相机安装在一个固定不动的位置）。常用的标定方法包括：九点标定。 对于 Eye In Hand 的安装方式，需要标定板固定不动，机器 人末端 变换姿态 分别 移动到 这九个点的位置。这样就得到九个点 在机器人空间坐 标系中的坐标，同时还需要相机识别九个点得到像素坐标。对于 Eye To Hand 的安装方式， 则是标定板装在机器 人上，机器人运动九个位置，相机分别对标定板拍照获得九个像素坐标。
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