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文｜低速无人驾驶编辑部 2023 年 3 月，由低速无人驾驶产业联盟、新战略低速无人驾驶产业研究所主编，盈峰环境、仙途智能、库萨科技、极目行远、城市之光、鼎和财产保险公司、费曼科技参编的《低速无人驾驶清扫车行业发展蓝皮书（2024版）》正式发布！ 《蓝皮书》指出，2023 年我国无人驾驶清洁环卫销售规模约 24.1 亿元，无人环卫车及商用清洁机器人销售数量超 14000 台，销售规模和销售数量在 2023 年低速无人驾驶各细分场景中均占比最高。（获取《蓝皮书》电子版，扫描文末二维码咨询） 《蓝皮书》重点解析了无人驾驶清扫车的技术发展水平和市场应用情况，收录了 2023 年国内新增的 30 余个无人驾驶清扫车应用项目，并重点分析了 10 个典型应用案例，为行业提供参考。 深圳北站集地铁、公交、出租车、长途客运等多种交通方式于一体，是深圳市规模最大、设备技术最先进、客流量最大的火车站，为旅客提供便捷的换乘服务。2023 年 9 月，盈峰环境在深圳北站东广场投入使用了两台 S1400RE 清扫机器人。该车的出现极大缓解了深圳北站东广场环卫工作者的工作压力。针对广场上的槟榔、烟头、纸巾等主要垃圾，传统作业模式下，环卫工作人员最主要的办法是不断地巡检让广场保持整洁，大大增加了环卫人员的劳动强度，尤其是在烈日炎炎的工作环境下，对环卫人员的身心健康也是极大的考验。而 S1400RE 清扫机器人对这类垃圾可谓是手到擒来，底盘上大功率的风机加上前扫盘中滚扫的机构保障了机器清洁作业的效果，搭配前扫盘的喷水可避免扫盘工作的扬尘。同时机器工作时可播放提示语，提醒行人保持广场的整洁。而针对广场上其他警用巡逻机器人及来来往往的行人，清扫机器人的安全策略也进行了优化。将超声波停障的距离进行放宽、优化对行人和其他机器人的检测，同时对于行人故意遮挡机器的情况进行语音提示，从而保证机器在运行过程中的安全。 苑陵故城遗址公园位于郑州市航空港新区，为秦汉时期遗址。2023 年 1 月，应郑州兴港市政的需求，盈峰环境 S1400RE 清扫机器人进入郑州苑陵故城景区清洁系统。这台车进入景区作业以后，大大减轻了清洁工的劳动强度。郑州的冬天十分寒冷，无人车能够在 60° 到零下 20° 的极端环境下工作。苑陵故城的工作难点在于景区内需要作业的区域有不少拱桥和拱坡，对设备的感知算法和爬坡能力都是个不小的挑战。另外道路两旁有沟，对设备的定位精度也是一个不小的考验，一旦定位偏移就会发生沟里翻车的事故。针对上述情况，盈峰环境工程师优化了感知算法，采取了新的融合定位方法和录制现场地图数据制作高精地图，以满足现场需求。在道路两边采用了自研贴边算法，限制往两边绕障的距离来保障安全。而车的爬坡能力经过确认能达到 25°，完全满足现场要求。古城内的道路统一为 5m，而 S1400RE 清扫机器人的实际有效作业宽度为 1.4m。即只需要反复作业三趟就可以覆盖所清扫区域。S1400RE 清扫机器人的使用，得到当地市政领导的高度认可，现已成为景区另一张美丽名片。苏州高铁新城作为苏州市中心城市“一核四城”战略板块之一，是承接苏州南北东西的交通枢纽和关键节点。2023 年，仙途智能在苏州高铁新城的智慧环卫项目正式落地。该项目投用了多台无人驾驶清扫车 V3、2 台大型无人驾驶清扫车以及其他新能源环卫车辆，环卫作业范围包含苏州市相城区高铁新城周边道路的主干道及辅导人行道的无人驾驶清扫，总长度约为 18.185km，总面积 55万㎡。高铁新城隶属于江苏省苏州市相城区，是苏州中心城市“一核四城”发展定位的北部核心板块。项目应用的无人驾驶清扫车 V3 是一款由仙途智能 Autowise.a 自主研发的小型全智能无人驾驶清扫车。车辆搭载行业领先的无人驾驶系统，配备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、高清摄像头和全球卫星导航系统，装备超大清水箱及污水箱，扫刷结构可调节，支持长时间、多功能的清扫作业。目前，当地政府已将该项目作为建立智慧城市的标杆项目，推动高铁新城智慧城市的建设。锡东新城是无锡“五大新城”的重要组成部分。2022 年，仙途智能在无锡市锡东新城商务区智慧环卫项目正式落地。该项目整体将投用上百台无人驾驶清扫车 V3 以及其他无人驾驶车辆。产品主要应用在锡东新城商务区内道路的清扫，道路保洁面积近 900 万平方米。无锡市是全国智能网联产业在政策引领以及示范区推进方面都保持领先的区域，锡东新城是无锡深度布局车联网基础设施和商业化应用场景的区域之一。本项目已成为仙途无人驾驶环卫车商业化运营能力的最佳证明。苏州松陵无人化环卫清扫项目，于 2023 年 10 月启动试运营，2023 年 11 月正式运营。项目配备库萨科技 L4 级清扫机器人——星筠™、云端控制管理系统，实现区域全覆盖清扫、日常巡逻保洁。 单车高效作业：L4 级清扫机器人——星筠™具备单车智能功能，可自主规划作业路径、按需实现厘米级贴边清扫、智能进行停障避障，提高单车作业的精度和效率。星筠™搭载的自研封闭操作系统相比通用开源系统，在通信效率、信息安全性等方面进行了优化，更好地满足了环卫作业的特点。云端智能管理：云端控制管理系统基于任务自适应编程，对大量作业数据进行自动化处理、分析和预测，管理全生命周期的作业任务，提高全域环卫精细化管理水平。协同配合：云端实时监控清扫作业情况，记录作业洁污及地理位置，实时调度机器人支援作业，使多台机器人协同作战，整体提升集群作业能力。降本增效：L4 级清扫机器人——星筠™的垃圾箱容积 1000L，水箱容积 420L，单次作业时长可达 8h，提升单位时间作业效率，年度总运营成本可节省 50%。提升区域的信息化管理，增加自动化作业面积，减少人工劳动强度，增强环卫作业规范化管理。盛泽镇是中国重要的丝绸纺织品生产基地和产品集散地。苏州盛泽无人化环卫清扫项目，于 2024 年 1 月正式落地。配备库萨科技 L4 级清扫机器人——星筠™、云端控制管理系统，实现区域全覆盖清扫、日常巡逻保洁。在盛泽无人化环卫清扫项目的辅道作业场景中，覆盖了非标道路，即辅道与人行道混合使用。由于非机动车辆和行人交织在一起，这种复杂场景会更考验清扫机器人的自动驾驶技术。星筠™有强大的感知和决策能力，实时感知周围环境、识别车辆、行人和障碍物；自主决策和规划清扫、绕行、减速等合理行为。即使是在复杂场景中，星筠™也可以快速且标准地进行清扫工作。
半马苏河公园总面积 35 公顷，是普陀区 21 公里苏州河岸线生态秀带的重要组成部分，多元素滨河开放空间半马苏河公园由 1 号公园、2 号公园、3 号公园和云岭公园 4 个公园组成。公司车辆在一号公园和 2 号公园运行。公园道路比较多，需要清扫的面积比较多，小型树木也比较多，小型树木的落叶基本常年四季掉落，清洁工人花的最多的时间在遍历清扫的路上。2023 年，半马苏河公园采购合肥极目行远 C140 无人清扫车产品,进入园区承担公园日常户外清扫工作，与环卫工人一起维护半马苏河公园环境的整洁与靓丽。作为现代化的无人驾驶清扫工具车辆，每天早上 5 点开始清扫作业，完成上午清扫作业后，回到休整点清理垃圾、充电、补水，下午 1 点，出发完成下午清扫工作。环卫大叔只需要点击车辆上对应的任务路线，无人清扫车即可自行完成对应的清扫工作，极大地提高了户外清扫效率，节省人工成本，同时提升了整个园区的形象。得到了客户、合作方及使用者的高度认可，后续持续复购。 2023 年 6 月，深圳海岸城商圈采用 C140 室外无人驾驶清扫车对广场地面保洁清扫，以无人驾驶技术为依托，降低人力作业强度，实现无人清扫、避障、循环清扫、抑制扬尘、沿边清扫等。该商圈的沿边路牙呈现非规则梯形，对沿边的要求比较高，人员比较多，对避障及安全的要求也比较高，极目行远现场部署后，顺利完成了这个场景的无人清扫需求。合肥极目行远 C140 无人清扫车能够针对商圈人流，设定在凌晨时段进行无人作业，缓解人流高峰期，保障卫生清洁情况。同时，无人清扫车还可以通过 5G 网络与后台数据中心实时通信，上传运行状态和数据，接收指令和反馈。无人清扫车顺利完成了所有任务，得到了客户及市民游客的高度评价和认可。福田区清扫保洁服务 D 标段，本项目通过引入无人驾驶小型环卫清扫车设备+有人驾驶大型新能源清扫车辆+人工辅助+智慧云管理相结合的方式，对深圳市福田部分城市道路进行高效清洁服务，合计清扫保洁面积 302105㎡，项目部署 3 台无人驾驶清扫车、2 个垃圾收集点、1 套综合工作站，打造了可自动循环、稳定运行的全自动、无人化城市综合治理一体化运营模式。城市之光无人驾驶积极响应数字化城市治理的号召，构建宜居、宜业、宜游的智慧城市，通过颠覆传统行业作业模式，推动智慧城市服务行业向数字化、智能化方向转型。其无人驾驶清扫车在福田区落地应用，有效解决了人力成本高、人口老龄化、高负荷作业和事故频发等问题，使之成为吸引年轻人的高科技行业。同时，盘活城市数字资产，推动数字资产化，助力政府实现精准、高效、低成本的网格化治理。此外，也带动了上下游企业和新基建的发展，形成了完整稳定的产业链。本项目通过引入无人驾驶小型环卫清扫车设备+有人驾驶大型新能源清扫车辆+人工辅助+智慧云管理相结合的方式,对惠环街道进行高效清洁服务，合计清扫保洁面积 480 万平方米，项目部署 14 台无人驾驶清扫车、10 个垃圾收集点、7 套综合工作站，在人行道、公园道路等多场景实现无人环卫清扫设备的智能清扫、智能调度、智能倾倒垃圾和能源补给等工序，从而形成全闭环作业新范式，进一步为惠环街道打造全域一体化智慧城服示范项目保驾护航。惠州市仲恺高新区惠环街道的环境卫生市场化服务项目是一个创新性的里程碑，通过无人驾驶小型环卫清扫车设备、有人驾驶大型新能源清扫车辆、人工辅助以及智慧云管理的综合应用，实现了 480 万平方米的高效清洁服务。该项目不仅在技术上实现了自动化和智能化的突破，而且在管理上构建了全闭环的作业系统，显著提升了清洁效率和环境质量。此外，该项目还推动了环卫行业标准的提升，增强了公众的环保意识，并为智慧城市的发展注入了新动力，尤其是在粤港澳大湾区这样的核心区域，展示了高新技术在城市管理中的广泛应用潜力，为城市的可持续发展开辟了新的道路。6月27日-29日，由长沙市人民政府指导，湖南湘江新区管理委员会、低速无人驾驶产业联盟主办的“2024第四届低速无人驾驶场景生态共建拓展大会”将在长沙举行，本届大会将邀300+智能网联产业链企业齐聚，行业精英与院校专家分享最新技术与应用成果，政资企用多方需求精准对接，敬请期待！
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