问题描述：
在项目中，机械臂作为服务端，软件程序编写一个客户端进行连接，connect连接出现有异常时客户端线程阻塞时间过长；
分析阻塞的原因：
connect()函数在三次握手的第二次返回；
当网络连接失败时，即客户端执行connect，发送SYN包给服务端，然后一直等待服务端回应的ACK包才会返回，若超时时间到达限制，则返回-1；（1、Linux 内核中对 connect 的超时时间限制是 75s。2、套接字默认为阻塞模式）
1、套接字执行 I/O 操作有阻塞和非阻塞两种模式。在阻塞模式下，在 I/O
操作完成前，执行操作的函数一直等候而不会立即返回，该函数所在的线程会阻塞在这里。相反，在非阻塞模式下，套接字函数会立即返回，而不管 I/O
是否完成，该函数所在的线程会继续运行。 2、客户端调用 connect() 发起对服务端的 socket 连接，如果客户端的 socket
描述符为阻塞模式，则connect() 会阻塞到连接建立成功或连接建立超时（Linux 内核中对 connect 的超时时间限制是
75s）。如果为非阻塞模式，则调用 connect() 后函数立即返回，如果连接不能马上建立成功（返回 -1），则 errno 设置为
EINPROGRESS，此时 TCP 三次握手仍在继续。此时可以调用 select() 检测非阻塞 connect 是否完成。select
指定的超时时间可以比 connect 的超时时间短，因此可以防止连接线程长时间阻塞在 connect 处。
分析连接异常的几种情况：
- 服务端出现异常时，connect连接会立刻返回-1，表示连接失败；
- 客户端出现异常时，有以下两种情况：
● 物理网络未连接（网线连接异常），connect连接会立刻返回-1，表示连接失败；
● 物理网络连接正常，即能获取IP地址，但网络连接失败，connect连接可能发生阻塞。
解决connect阻塞的办法：
1、信号处理函数设置阻塞超时控制
核心代码：
sigset(SIGALRM, u_alarm_handle);
alarm(30);//设置闹钟，30s后将发送SIGALRM信号，执行信号处理函数u_alarm_handle
//尝试连接控制器
int res1 = connect(_socketfd1,(struct sockaddr *)&tcp_client1,sizeof(tcp_client1));//IO socket
std::cout << res1 << std::endl;
alarm(0);//取消闹钟，不再发送SIGALRM信号
sigrelse(SIGALRM);
#include "sys/socket.h"
#include "sys/types.h"
#include "netinet/in.h"
#include "arpa/inet.h"
#include "fcntl.h"
using namespace std::chrono_literals;
_controller_ip = controller_ip;//"192.168.58.2";//控制器默认ip地址
std::cout << "开始创建状态反馈TCP socket" << std::endl;
_socketfd1 = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);//状态获取端口只有TCP
if(_socketfd1 == -1){
std::cout << "错误: 创建socket失败！" << std::endl;
exit(0);//创建套字失败，丢出错误
}else{
std::cout << "创建状态反馈socket成功，开始连接控制器..." << std::endl;
struct sockaddr_in tcp_client1;
tcp_client1.sin_family = AF_INET;
tcp_client1.sin_port = htons(port1);//8083端口
tcp_client1.sin_addr.s_addr = inet_addr(_controller_ip.c_str());
sigset(SIGALRM, u_alarm_handle);
alarm(30);//设置闹钟，30s后将发送SIGALRM信号，执行信号处理函数u_alarm_handle
//尝试连接控制器
int res1 = connect(_socketfd1,(struct sockaddr *)&tcp_client1,sizeof(tcp_client1));//IO socket
std::cout << res1 << std::endl;
alarm(0);//取消闹钟，不再发送SIGALRM信号
sigrelse(SIGALRM);
}
void u_alarm_handle(int x)
{
std::cout << "错误:连接over time，程序退出!" << std::endl;
}
验证结果：connect发生阻塞后在设置的时间后执行信号处理函数u_alarm_handle
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