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杨家将起始于唐末五代，到北宋时期成为一个将门家族。
在历史上，杨家只有三代为将。第一代就是抗辽名将杨业，有着杨无敌之称，雍熙北伐之时尽节而死；第二代杨家将有七子，以老大杨延昭最为出名，是镇守边塞的名将，正所谓唐有虎狼将宋有杨延昭；第三代就是杨文广，随狄青南征过，也大败过西夏。正是因为杨家有着这三代为北宋而战的名将，才有了杨家将的故事。相比于历史，演义中杨家将的故事就为人所知了。细数杨家将的人物传承，跨越残唐五代到北宋南宋，多达十数代。
杨家将系列中最早的一位先祖是杨春，绰号为锦毛狮子（也有版本称为金钱豹）。杨春是唐朝后期的人物，是越国公罗增麾下的一员猛将。当时罗增为大唐镇边元帅，出兵扫北，帐下多有勇猛善战的虎将。杨春就是这样的猛将，凭借一把九耳八环金背大刀冲锋陷阵，阵前斩敌，多曾立下功勋。到班师回朝之后，罗增又带众将锄奸削佞，安邦定国。最终，皇帝嘉奖众将，罗增被封为了义节武安王，而杨春也因功被封为世袭的金坛亭侯。杨春为后人留下了一个世袭的侯爵，也传下了一套高深的刀法，杨家将的传奇从此而开始。
杨师厚是杨春后人，出世于唐末五代年间，袭承了金坛亭侯。因杨家是以武传家的将门，杨师厚自小就学了家传的刀法。待到长大后，杨师厚的刀法越发精湛，再加上他学了一手不俗的枪法，有着金枪银刀大将之称。后来，杨师厚又与金枪将夏鲁奇、飞锤将金良佐、金刀将赫连铎、双枪将周顺、少保罗绍威结拜，因六人各有一手绝艺，被称为晚唐六友。晚唐六友虽都是一时高手，但当时朝廷昏庸，他们也是无意为官。尤其是杨师厚和夏鲁奇两人，他们不愿卷入当时的梁晋争霸之中，就回了杨师厚老家河西麟州府杨家堡，悉心传授儿子杨衮武艺。
在唐末五代时期，杨衮也是个风云人物。少年之时，杨衮学得夏鲁奇的北霸六合枪，一出世就跑到太原城挑战无敌将李存孝索要御赐无敌将金牌。毫无疑问的是，杨衮被打了个灰头土脸而逃。杨衮心中不忿，又跟随老丈人金良佐学得走线铜锤，要再战李存孝。等杨衮学好绝技之后，再次出世。这一次杨衮先到汴梁城怒骂大梁王朱温，又为师兄高思继报仇力闯狗家疃，联合五龙二虎枪挑铁枪将王彦章，一举成名。只是唐末时没有明主可保，杨衮就回了河西老家。这一时期，杨衮为研学枪法，又遍访天下，学得了项家霸王枪、张家桓侯枪、赵家子龙枪、罗家枪、尉迟敬德的鼍龙枪、郭子仪的汾阳枪。杨衮融合六大名枪精要，研出了一套“六合梅花枪”，也就是杨家枪。后来，辽军屡屡侵犯河东。心怀天下的杨衮又再次出世，前去河东收服山后三十六寨，聚集呼延凤、石敬远、李胜、李信、马建忠等绿林好汉，自立为扫北大将军火山王。
火山王杨衮自立后，又打出扶汉灭辽的旗号，奔赴太原解汉王刘知远之围。那一战，杨衮连挑辽军十七员大将，大破辽军，收回山后三百里失地，逼得辽王耶律德光败退身死于杀胡林。不过，汉王刘知远目光短浅，为人昏庸，杨衮不接受他的封赏，只是回火塘寨当了个听调不听宣的火山王，凭着手中一杆火轮金尖枪坐镇山后。
后汉灭亡之后，刘知远的弟弟刘崇又建立了北汉。北汉长期与后周相互攻伐，却不敌后周大将赵匡胤、高怀德等人，刘王再三哀求老山王杨衮出山。杨衮当年与刘知远有结拜之情，抹不开面子而出山相助。这时的杨衮天下无敌，马踏联营，枪扎郑子明、张光远、罗彦威、史魁、石守信，又以走线铜锤扫落赵匡胤。不过，杨衮看赵匡胤是个英雄，饶过了他。
赵匡胤知道杨衮是英雄，苦苦请他归顺。杨衮只是说忠臣不侍二主，以后不帮北汉但决不归周。最终之时，杨衮又与赵匡胤铜锤换玉带，让他以后有难可以找自己儿子杨继业，这才有了后来杨家将归顺于北宋。
杨衮的一生十分传奇，他是威震五代的无敌火山王，又为杨家将传下了杨家枪和走线铜锤。因此，杨家将尊杨衮为鼻祖，自报名讳也是称为祖居火塘寨。
第四代：杨继忠、杨继孝、杨继仁、杨继义、杨继康、杨继凯、杨继业
其实，老山王杨衮并不只是杨继业一个儿子。在早期戏曲和评书中，杨衮有着三个儿子，分别是杨继康，杨继凯、杨继业，还有义子杨继亮。后续评书中，则是设定杨衮和金玉荣共有七个亲生儿子，分别是杨继忠、杨继孝、杨继仁、杨继义、杨继康、杨继凯、杨继业，还有个义子杨继亮。因此，这一代被称为“老七郎八虎”。杨衮的前六个儿子，故事并不多。不过，这几人从小跟随父亲学习杨家枪，枪法还是很了得的。因这几个儿子年岁大， 领过北汉的俸禄，不归于宋，杨继忠、杨继孝、杨继仁、杨继义、杨继凯基本都是留在了火塘寨，在杨继业归宋去天波府后，他们仍然继续守家护寨；杨继康则是去了幽州，在杨八姐去盗金刀之时还曾助过她。
老七杨继业是这一代的顶梁柱，袭承了火山王爵位。初时杨衮许诺赵匡胤，杨继业还没有吃过刘家的一口粮，但赵匡胤当了皇帝后，杨继业不仅当了北汉的官，还与北汉新君刘继元是结拜兄弟，带领八个儿子对抗宋军，让宋军寸步难行。
赵匡胤几番想要收服杨家将，杨继业都是不肯背弃旧主，直接拒绝。后来，赵匡胤使用反间计买通北汉奸臣，使得北汉王猜疑杨继业，杨家遭到北汉和辽军双面围攻，退守太行山。另一方面，赵匡胤又在汴梁修好无佞府天波楼，太子赵德昭三上太行山请杨继业，终于恩收杨家将。杨继业率子归宋后，凭掌中一口九环金锋定宋刀，横扫雁门，威震北国。直到幽州之战，七郎八虎血染金沙滩，老令公被困两狼山，一头撞死在了李陵碑。至于老八杨继亮，就是高家的高怀亮。高怀亮自小在杨家长大，老山王杨衮对他可谓无比亲厚，连亲子都没传的绝命枪都传给了他。等知晓自己的真实身份后，高怀亮就归了赵匡胤，成为他麾下第一猛将，并与归宋后的杨家将一直交好。
第五代：杨延平、杨延定、杨延光、杨延辉、杨延德、杨延昭、杨延嗣、杨延顺、杨延汉
杨继业之后又是七郎八虎，也是七位亲子一位义子，分别是大郎杨延平、二郎杨延定、三郎杨延光、四郎杨延辉、五郎杨延德、六郎杨延昭、七郎杨延嗣、八郎杨延顺。杨家八子的名字，其实也有着说道的。最初之时，杨家八子都是单字，分别是泰、正、高、贵、春、景、希、顺。到归宋后，太祖爷赵匡胤亲自降旨给杨家八虎将赐了名，也就是平定光辉，德昭嗣顺。这八个名字不是随意而取的，在演义评书中来说是有着含义的。据书中所说，当时离乱的十国已经纷纷纳降书归顺，只有称霸广惠的南汉王谋叛，赵匡胤是想要出兵南汉，平定广惠，但为了不太露骨就把惠改成了辉。至于德昭嗣顺，赵匡胤自然是想要儿子赵德昭嗣位百顺。因此，杨家八虎实际是赵匡胤留给儿子赵德昭的，但赵光义听闻后也是明了，有了烛影摇红。到赵匡胤身死后，赵光义即位，赵德昭也是被逼自尽。老令公杨继业心有不忿，上书辞职，要回山后火塘寨种地。赵光义也是心有不满，直接让他回了老家。后来，辽兵犯境，无人可拦，赵光义和八王爷一起去请杨继业等人，他才带着七郎八虎重回了朝堂。这一次回朝，老令公带七郎八虎征战雁门，一杆金刀八杆金枪威震天下。这时的杨家将，也是最兴盛时期。
直到惨烈的幽州之战，七郎八虎时代落幕。这一战中，大郎、二郎、三郎战死金沙滩，四郎、八郎流落到了北国，五郎出家上了五台山，七郎被潘仁美乱箭射死，杨继业也是撞死在了两狼山的李陵碑，只余一个杨六郎回了家中。
经过这一战，杨家将再也不复七郎八虎的巅峰时期。自此之后，杨六郎成了杨家将的当家人，有着黑松林雪恨、大摆牤牛阵等传奇。不过，四郎、八郎在后期也曾为宋朝对战辽国时出力，五郎更是多次下山助阵杨家后人对抗外敌。至于杨延汉，他是杨继凯的儿子。杨继凯这一支一直在火塘寨，在绿林上名声很大。杨延汉也是在绿林道朋友众多，没有办不到的事，曾帮助杨六郎擒拿盗窃天波府玉带的绿林之贼。
第六代：杨宗孝、杨宗峰、杨宗保、杨宗勉、杨宗英、杨宗连、杨宗飖、杨宗胜、杨宗德、杨宗土、杨宗魁、杨宗方、杨宗宪、杨宗原、杨宗槐、杨宗泽、杨宗山、杨宗飞等
到这一代就是七郎八虎的儿子了，因着杨家将系列故事众多，这一代的人物也是最多的。杨六郎有三个儿子，分别是杨宗保、杨宗勉、杨宗奎。杨宗保是这一代最主要的人物，前期之时枪法一般，但后来得佘老太君传授了祖上杨衮的走线铜锤，武艺精进，成为新的镇边元帅；杨宗勉是杨宗保的弟弟，枪法不错，但在破天门阵时就已经身亡了；杨宗奎是杨六郎和王兰英的儿子，也是一员少年猛将，多有战功。杨七郎只有一个儿子，就是杨宗英。杨宗英少时随师父在山上学艺，在破天门阵时下山认祖归宗，收姜飞雄飞刀，盗解药，多曾立功，但最终在铜光阵被沈达打死了。不过，《群仙破天门》中，杨宗英没死，而且师父是太乙真人。杨宗保和杨宗英两人故事最多，也是这一代最为人所知的人物。
这一代的其他人物，就有点乱了。比如说杨大郎有儿子杨宗显、杨宗胜、杨宗德等，二郎有儿子杨宗魁、杨宗方，三郎有儿子杨宗宪，四郎有儿子杨宗孝、杨宗峰、杨宗原，五郎有儿子杨宗槐，八郎有儿子杨宗连、杨宗土等等。不过，这些人物并没有一个完整的故事，时不时出现于各种演义评书，而且名字还有穿插，就好比杨宗鹞这个名字，在不同书中分是三郎、四郎、八郎之子。
关于这一代的人物，也有一部少八郎扫北。少八郎分别是杨宗孝、杨宗峰、杨宗保、杨宗勉、杨宗英、杨宗飖、杨宗连、杨宗童（杨六郎义子任宝童），又是一代七郎八虎，与前两代合称杨家将的三代七郎八虎。另外，这一代不得不提下的人物就是传奇的巾帼英雄穆桂英，她和杨宗保是这一代最有名的人物了。
自杨宗保那一代之后，杨家将的故事就主要在杨宗保这一支传承，七代之时有杨文广、杨文举。杨文广是杨宗保和穆桂英的长子，是少令公。在大破天门阵之时，杨文广出生，助破了天门阵；十三岁之时，杨文广奉旨当钦差慰劳边关将士，已然有着少帅之称；十四岁之时，因妹子杨金花射杀奸贼黄文灿，杨文广顶罪诈死埋名，上山西鹅头寺随张飞后人学艺八年，更是英勇无敌。再出世之时，又逢南唐李青造反。杨文广探御果园地穴得三国曹丕的阴阳宝枪，被宋仁宗封为麒麟子、龙虎状元、征南军大元帅，带兵征南连破三关，攻下二龙岭，活捉李青凯旋而回，因功被封为太平王。在少时，杨文举随奶妈回家，奶妈被老虎吃掉，他也不知所踪。幸运的是，三星道救下了杨文举，传了他一身武艺。到杨家将和呼家将征讨南唐时，杨文举下山投奔母亲，凭着一杆方天画戟、三只飞镖建功立业，后又在征西中多有战功。
第八代：杨怀仁、杨怀兴、杨怀恩、杨怀玉、杨志、（杨重立）
到第八代之时，杨文广有四个儿子，分别是杨怀仁、杨怀兴、杨怀恩、杨怀玉。杨怀玉是杨文广和吴金定的儿子，这一代最出色的人。因自小被灵宝和尚带上山学艺，杨怀玉不使枪，而擅长使用一柄三尖两刃刀。在征南时期，玉面虎杨怀玉奉师命下山认祖归宗。当时，杨怀玉与震京虎呼延云飞、都兴虎孟通江、卧虎焦通海、金毛虎高英并列为小五虎，并且实力最强，曾救八贤王，刀劈洪飞，战功赫赫。后续到征西之时，杨怀玉又任正印先锋官，小五虎再扬威西疆。其实，按照老本杨家将来说，杨怀玉是杨文广的第四子。而且杨怀玉的三个哥哥在老本中是公正、唐兴、彩保，也是因功被封为定西伯、镇西伯、抚夷伯。后续的故事中，杨怀玉有个弟弟叫杨怀兴。杨怀兴是杨文广和曾凤英的儿子，如同杨宗英、杨宗鹞的经历一样，他出生之时，被误认为是个死婴而丢弃，却被花刀将岳胜的侄子岳镇溪养大，并传授了枪鞭之术，将他培养成了一员虎将。到杨怀玉征西之时，杨怀兴出世认祖归宗。尴尬的是，杨怀兴因误会劫了亲爹杨文广的粮草，还打了他一钢鞭。后来，在穆桂英的主持下，杨怀兴认祖归宗，成为杨家征西之路上的少年猛将。
另外，还有个杨志。梁山上的青面兽杨志也是杨家将后人，自称是三代将门之后，五侯杨令公之孙。
按照评话《杨志演义》，杨志就是杨文广的儿子。杨志少年是在天波府长大，武艺是由祖母穆桂英所传授，既精通杨家金枪，又擅使刀法。
第九代之时，有杨怀玉的四个儿子杨士奎、杨士亮、杨士瀚、杨士鹏。杨士奎、杨士亮都是随杨怀玉征讨过西夏的上将，尤以杨士瀚最为出众。杨士瀚曾跟世外老道学过一些高招，又因打死少王赵定国外逃，二次学艺学得擂鼓瓮金锤法，武艺更是精妙。再出世之后，杨士瀚以一对三百六十斤的擂鼓瓮金锤锤震群雄，又奉旨扫北。这次扫北之战，杨士瀚与杨士亮、杨士鹏、曹文豹、呼延豹、花猛熊等人打败北国大帅铁雷，震慑的泥雷王率北国十六路番王归顺献降书。杨士瀚因功被封为震北公，坐镇雁门关镇守边疆，直到宋神宗时战死沙场。而杨士亮则是在后期担任了殿帅，负责保驾护京。至于杨温，他就是《水浒传》中十节度之一的江夏零陵节度使。很多人其实不知道，水浒故事中是有两个杨家将后人的。早期宋元话本中，杨温就存在，他是杨令公的重孙，祖父是杨文素，父亲是杨重立，是正宗的杨家将后人。因此，杨温也是武艺高强，绰号拦路虎，曾在边关上立下一件大大功劳，直做到安远军节度使，检校少保。
杨金豹三岁的时候，随母亲去泰安庙降香遭遇强盗而失踪。幸有九顶铁砂山的老道李长庚救下了杨金豹，将他抚养长大，教授文武艺，并将镇洞之宝困龙戟传给了他，还传了他一百单八套戟法。到杨金豹十八岁的时候，师父让他下山寻找亲生母亲。正巧的是，陆云娘通过杨金豹手上的镯子发现了正是自己的儿子，认下了他。此时杨家将因被奸臣陷害，在佘老太君的带领下返回西宁老家。但是路途之上，杨家女将又遭奸臣阻拦，更是被麒麟峪叛王围困在凤翔府。杨金豹认祖归宗后，马踏磨盘山，凤翔府力杀四门，解了老太君、八王等人之危。最终，老太君带着全家女将回了西宁老家。杨金豹却被八王赵宠留了下来，继续担任边关大帅，镇守雁门关。
在这时，辽国派人刺杀了宋朝的公主和太后。杨满堂牵连其中被误认为是凶手，殿帅杨士亮被问了个护宫不力之罪，杨金豹也因此被革职。辽军趁势拿下了雁门关，擒下杨金豹，再聚兵要大举入侵中原。值此危难之时，杨满堂之母郭彩云挂帅，杨满堂为先锋出征伐辽。一路之上，杨满堂巧取太原府，得辽国元帅萧靖辉女儿萧玉姣之助救出父亲杨金豹，又战败辽国元帅萧靖辉，夺回雁门关，成为杨家的又一代英雄。
《说岳》中也有杨再兴，说他是杨六郎的玄孙。而在杨满堂除奸的最后，则说杨满堂妻子萧玉姣生了一子杨再兴。杨再兴处于北宋末南宋初，称兵于九龙山畔。岳飞征讨九龙山之时，杨再兴手执滚金枪挑杀岳飞兄弟岳翻，几番大战岳飞不分胜负，最终兵败被擒。众将都要杀杨再兴为岳翻报仇，岳飞却是认为千军易得一将难求，杨再兴有一身好本领，杀了太可惜，就将他收归帐下了。杨再兴感激于岳飞恩德，大战中屡屡冲锋在前，多有立功。只可惜朱仙镇之时，杨再兴误入小商河，被金军以乱箭射杀了。另外，在各种小说中杨再兴都会被设定成杨家将后人。比如《独臂情侠》中，杨再兴是梁山天暗星青面兽杨志弟弟杨勇的儿子。
在岳雷扫北之时，遭遇强敌山狮驼。山狮驼手使一杆一百二十斤的凤翅镏金镋，快速打败关铃，一镗枭飞牛皋手中锏，勇猛无敌。直到杨继周出现，手提双铁戟战平山狮驼，并以一招回马飞戟取了他的性命，再创了杨家将神威。
至此，杨家将在演义评书中的传承算是完了，共是十三代56人。
后续在金庸武侠中，又接上了杨家将传承。按射雕三部曲来看，杨铁心是杨再兴的曾孙，又有子杨康，杨康有子杨过，但已与演义中为国为民而征战的杨家将已经是不同了。
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