|
1、关于数学模型，在时域中有微分方程、差分方程、状态方程。复域中有传递函数、结构图和信号流图（2个图模型），频域中有频率特性。 2、复变量S的功能相当于时域中的微分算子，也就是说，给某个量乘以S，就相当于在时域中给这个量对应的时域求导。 考试时，需要熟记以下公式：
如果是零初始条件下，上述公式C(0)及其各阶导数均为0。 3、传递函数是在零初始条件下定义的，也就是输出C(0)及其导数必须为零。如果对于输出响应c(t)，计算出c(0)或c’(0)不等于零，则此时的响应不是零初始条件下的响应，如果要计算传递函数，则需要先计算出零初始条件下的输出响应c(t)，然后再计算C(s)/R(s)。 4、传递函数有2种标准型：首一标准型（也称为零极点形式）、尾一标准型(典型环节形式)。根轨迹和时域分析常用的是首一标准型。频域分析常用尾一标准型。做对应章节习题时，就先把开环传递函数化简成对应的标准型！ 5、首一标准型：
尾一标准型：
K称为开环增益，K*称为根轨迹增益。（注：K*有时也用Kg、Kr表示） 两种标准型下K与K*的对应关系：
分母是极点的模值相乘，分子是零点的模值相乘。 6、单位负反馈连接时，其闭环传函为：
，可以简记为：
误差传函为：
（注意此结论只是针对单位负反馈，非单位负反馈不能用） 单位负反馈下，开环传函和闭环传函的关系：
7、根据结构图画信号流图时，输入量、输出量、比较点和引出点都处理为节点。 Ø 如果是比较点在前，引出点在后，则归结为1个节点。 Ø 如果是比较点在后，引出点在前，则归结为2个节点。 不要求画出最简形式的信号流图时，允许有冗余，节点不合并也可以。（注意画图理解） 8、系统的特征式△只与回路有关，它反映系统自身的特性。也就是说C/R、E/R、C/N、E/N这些传递函数的分母都是一样的。【小鱼老师控制课堂】 9、利用梅逊公式求传递函数时，这类结构图类型容易出现不接触的回路：左右距离较远的回路、大回路套小回路，碰见这些结构时要小心。 10、利用梅逊公式求传递函数的步骤： Step1：系统的独立回路有几个？L1=… L2=… L3=… L4=… Step2：两两互不接触的回路为？ Step3：前向通道有几条：P1=… P2=… Step4：系统的传递函数为： 11、运算放大器中常用的2个条件为虚短和虚断。虚短：。虚断：。巧记：短路电压相等，但是不一定为零。断路时，电流肯定为零。 12、关于系统的模态：如果微分方程的特征根是且无重根，则把函数称为该微分方程所描述运动的模态，也叫振型。 13、结构图等效变换时，一般画3个中间步骤图即可。如果必须要做比较点和引出点之间的移动，则一定要做到“等效变换”，考虑断开某些引出点或者比较点，具体可以参考小鱼老师的控制全能班课程。 |
|
|
