SERVO-PPackage
XT581-SP-A/B/C-IRD-E
SERVO-PCylinder
XT581C125-H063-140P
XT581C140-H064-140P
XT581T100-H079-90P
XT581T125-H065-90P
XT581T140-H060-90P
XT581T160-H066-90P
XT581B80-H061-150P
XT581B90-H072-150P
XT581B100-H076-160P
XT581B125-H077-160P
操作手册
产品名称
产品型号
型号/系列
产品型号
型号/系列
-2-
........................................................................................................4
......................................................................................8
...........................................................................................................................................8
............................................................................................................9
............................................................................10
...............................................................................11
...........................................................................................................11
.........................................................................................................12
.........................................................................................................13
......................................................................14
....................................................................................................14
........................................................................................................................................15
...........................................................................................................................17
........................................................................................20
.................................................................................................................................20
.........................................................................................................................22
..........................................................................................................23
............................................................................................................................25
.................................................26
.....................................................................................................................26
.................................................................................................................................27
...............................................................................................................................28
........................................................30
....................................................................................................30
........................................................................................31
......................................................................................35
.....................................................................................................38
................................................................................................39
............................................................................................40
.................................................................................................40
.........................................................................................................................40
................41
目录
1.安全
2.产品简介
2.1.产品特性
2.2.SERVO-P系统结构
3.产品规格
4.组件介绍
4.1.SERVO-P气缸简介
4.2.平衡缸简介
4.3.SERVO-P模块简介
5.安装及试运行操作设置
5.1.试运行操作设置
5.2.安装
5.3.配线及配管
6.调试
6.1.开关设定
6.2.程序数据
6.3.进程分配
6.4.总线错误处理
7.SERVO-P模块XT581-SP-A/B/C-IRD-E
7.1.零部件及描述
7.2.产品规格
7.3.LED指示灯表示
8.SERVO-P模块尺寸
9.1.SERVO-P模块LED指示灯状态.....................................................................................................35
8.1.SERVO-P模块尺寸
8.2.SERVO-P伺服气缸尺寸
9.错误处理
9.2.S总线传输状态
9.3.SERVO-P系统错误信息
10.备用物品
10.1.密封件，传感器单元，伺服电磁阀
10.2.其他备用物品
11.附录1SERVO-P模块电气回路
-3-
.................................42
......................................................................................42
.................................................................................................................................43
................................................................................................................................44
..................................................................................................................45
............................................................................46
........................................................................47
......................................................................................48
.........................................................................................................48
...............................................................49
.................................................................................................................................50
................................................................................................51
............................................................................52
12.附录2I/OMap解析及时间图表
12.1.焊枪代码，工具转换支持
12.2.E-Stop值
12.3.无压力状态
12.4.复位运动
12.5.位置/压力运动，位置运动可能
12.6.手动控制平衡缸运动
12.7.修模及更换
12.8.SERVO-P气缸压力
12.9.设置正确的SERVO-P气缸缸径参数
12.10.焊枪速度设定
12.11.平衡缸压力设定
12.12.目标位置设定及位置信号反馈
-4-
?
?
?
?
?
?1
1:
?
?
23
.
2:
?
?
?
3:
?
1.安全
此手册中包含了防止操作者，其他人员或设备财产受到损害的重要信息。
此手册是为了确保操作者按照下面的描述正确的操作和使用设备。
请在保证您已经理解下面的信息（符号）的意义的基础上，再阅读后面的内容。
请确保您所用的操作都是遵照此说明书中的内容进行的。
请确保您使用前已经详细阅读过相关设备及仪器的使用手册。
说明
重要信息
请阅读并遵守下列说明。
“警告”，“注意”，“提示”中包含了重要的安全信息，请认真阅读。
警告
注意
提示
如果不按照此说明进行操作，可能会导致人员伤亡或重大事故的发生。
如果不按照此说明进行操作，可能会导致小的人员损伤或轻微事故的发生。
提供帮助信息。
操作
本手册适用于具有组装,操作和维护空气压或相关设备经验的人使用。
请认真阅读本手册，在理解本手册说明内容后再对产品进行组装，操作或维护。
该产品是设计应用在工厂自动化生产线上的通用机器上。
使用限制
该产品是设计使用在工厂自动化的通用设备上的。禁止将该产品使用在直接关系到人生命安全
或发生
故障将导致巨大损失的设备或仪器上。
直接关系到人生命安全的设备或仪器指下列：
医用设备例如生命维持系统或者应用在手术室中的仪器。
法律强制性需求的义务设备比如消防法，建筑法等。?
以及符合上面提到的仪器或设备。
请联系我们的销售部门，当该产品计划应用于会影响产品自身及人员安全或对公众产生严重影响?
的系统。这时的用法需要特别考虑。
设备会影响产品自身及人员安全或对公众产生严重影响的系统指下列：
核电站中的核反应堆控制系统，安全保护系统或者其他在核能设施中的重要安全系统。
公共交通运输系统的驾驶操作系统和飞行控制系统。
与食品，饮料有直接接触的设备或装置。
特别考虑是指与我们的工程师讨论使用方法以建立一个安全的系统就像设计安全自锁装置，自动防
故障装置等。
我们要特别考虑安全装置及可维护性以避免由于环境压力（恶化）可能造成的设备故障所引起的风险
或损失。
特别考虑意味着对设备或装置在设计阶段的完整回顾以提前建立一个备用系统就像备援系统或者故障
保护系统等。
-5-
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
警告
请不要私自对该产品进行拆卸，更改（包括更改空气回路版）或维修。
此行为有可能导致您受伤。
请不要在该产品的适用范围外使用该产品。
如果超范围适用该产品，有可会导致火灾或设备损坏以及对该产品造成损害。
请在使用该产品前确认该产品的使用范围。
请不要对该产品适用易燃，易爆，易腐蚀的气体。
使用上述气体有可能会造成火灾或对产品的腐蚀。
该产品不具备防爆功能。
注意
在连锁回路中适用此产品，必须按照下列说明进行操作:
在另一个系统中提供也提供一个连锁回路。（例如机械保护系统）
检查产品的调压阀确保能能够正确操作。
在对产品进行维护时必须遵守下列事项
切断电源供给
切断供给空气，放出残余压力在操作前确保所有压力都已被放出。
释放存储在设备中的全部能量（水压，弹簧，电能，重力能），确保在设备的所有
能量都被释放出后才进行维护作业。
在每次对产品进行维护后需要试运行产品。
当发现异常出现以至于产品无法正常工作时要停止操作。
当一个单元模块意外故障时安全是无法得到保障的。
提供接地以保证系统的安全性和噪声阻力。
个人的接地应该使用符合相关规定的装置。
-6-
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
使用本产品时请遵照下列说明：
提示
否则有可能会导致机器损坏或操作失败。
必须遵守下述说明中的项目（安装，配线，适用环境，调整，操作及维护）。
产品说明
安装
配线
使用环境
在额定电压下运转该产品。
在超出规格的电压下运转会引起设备故障或对产品产生损害。
预留维修空间。
当设计产品的布局时要确保为产品的维修预留空间。
不要移动标签。
否则，错误维修和操作手册的误读会导致产品的损害或故障。也肯能导致不符合安全标准操作。
操作注意事项
不要掉落，撞击或对产品施加过大的冲击。
按照规定的拧紧扭矩安装。
过大的拧紧扭矩会损坏螺钉。
不要将电缆弯曲或者将重物放置于电缆上而引起过大压力。
弯曲应力或者拉应力会导致电缆断裂。
电线和电缆安装正确。
错误的连接会根据布线的情况而对产品产生损害。
当电源接通时禁止连接线路。
否则可能会破坏产品而导致损坏和故障。
不要将电线或电缆与电源线或高压电缆摆放在同一个配线线路里。
检查电线的绝缘性。
绝缘不良（于其他电路的干扰，端子间绝缘不良，等）会对产品或设备产生过量的电压或电流而
导致损坏。
当产品被纳入到设备或装置中时，应利用噪声滤波器采取适当的预防措施来抵抗噪声干扰。
否则受到噪声的干扰会导致故障的发生。
低安全电压（SELV/PELV按照EN60950标准）必须应用于所有的电源线和信号电压。
根据设备的运行环境选择适当的保护类型。
当满足以下条件时产品达到IP65防护等级：
（1）通过M12连接器在两端将产品与通信线路和电源电缆正确的连接起来。
（2）正确的安装产品和汇流阀。
当产品安装在一个总是有水溅到产品上的环境中时，我们要选择合适的盖子等。
否则连接到产品的电线会被电源线或高压电线产生的冲击电压或噪声所干扰而发生故障。
把连接到产品及每个装置的电缆与电源线和高压电缆区分开放置。
-7-
?
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
调整及操作
设备维护
当产品被安装到下列地方时，我们要采取足够的屏蔽措施。
采取的措施不足肯能会导致产品的故障或失灵。
当产品安装到装置或设备中后要验证所采取措施的效果。
由于静电而产生噪声的地方。
电场强度高的地方。
有放射性照射的地方。
靠近电源线的地方。
水能溅射到产品上的地方。
不要在能够产生电力潮的地方附近使用本产品。
当位于产品附近的设备（电磁起重机，高频反应炉，电机等）产生一个较大的电浪涌冲击时，产品
的内部电路元件会功能退化或者损坏。
提供浪涌保护，避免干扰。
当设置DIP开关和旋转开关时使用精密小一字螺丝刀。
进行维修之前，请务必关闭电源，停止供气，将管道中的残留空气释放到大气中，并核实气动系统
是与外部空气相通的。
否则可能会导致产品的一个系统组件意外运转。
执行维护和定期检查。
否则由于产品的故障可能会引起系统的意外故障。
进行适当的功能检查。
当发现设备发生异常而不能正常运转时请停止操作设备。
否则会引起系统组件的意外故障。
不要使用苯或稀释剂等溶剂来清洗本产品。
这样会破坏主体表面并且祛除主体表面的标记。
用软布去除污渍。对于沉重的污渍，用稀释的中性洗涤剂浸泡布，充分拧干。然后用干布擦拭掉污渍。
在用干冰喷丸处理（二氧化碳清洗）时不要将SERVO-P系统暴露在外面。干冰会将主体表面温度降
低到-78.5摄氏度并且二氧化碳蒸汽可能会穿过SERVO-P系统的O型密封圈。从而使得SERVO-P系统
内部的气体发生冷凝导致短路而破坏整个系统。
不要将本产品暴露在放置在附近热源的热辐射内。
否则会使产品发生故障。
不要把本产品应用在温度会发生突然变化的地方，即使它是在额定的范围内变化。
保持在稳定的环境温度范围。
否则会导致产品的失灵或发生故障。
不要将产品暴露在振动和冲击环境中。
否则会导致产品的失灵或发生故障。
防止异物进入产品，如残余的导线。
采取适当的措施确保残余的异物不进入产品中以防止产品失灵或发生故障。
当过载电压发生器的负载例如继电器或电磁阀被直接驱动时应当使用配备有过载电压吸收器的产品。
直接驱动过载电压发生器负载会损害本产品。
-8-
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
2.产品简介
2.1.产品特性
SERVO-P系统是为了配合焊接机器人而设计开发的。该系统可以控制驱动焊枪的气缸和焊枪的平衡缸。
SERVO-P系统通过“总线控制设备”与机器人的控制器进行连接和数据传输。SERVO-P系统具有以下特性。
控制焊枪驱动气缸的输出力，速度及位置。
可以高速定位节省焊接单位循环时间。
软接触功能可以延长焊枪的使用寿命。
可以使焊枪实现较好的重力平衡。
通过压力控制减少气缸运动。
可以避免软件的任何初始化设置，便于设备维护及焊枪更换操作。
可以由示教器操作完成全部控制操作（PLC或机器人控制器），不需要附加的参数设定软件。
满足IP65保护级别
集成自诊断及保护功能。
独立电源共给（US1逻辑/传感器，US2伺服/调压阀）
可以在任意时刻通过自诊断程序来查看气缸状态。它可以实现机器人对于焊接进程的完全控制。
SERVO-P的操作遵从于机器人控制器。
-9-
SERVO-P
2.2.SERVO-P系统结构
SERVO-P模块总线配管
机器人控制器
伺服气缸
构的不同，需要选择合适
根据所使用的焊枪的结
的平衡杠与之对应，平衡杠
标准位置连接到E2口（右侧）。
平衡缸
从伺服气缸返回信号
配管
Fig.2-1系统结构
Interbus-S总线连接线
-10-
24VDC±10%
1msec.
IP65
500VAC1min.
10M?
0°Cto50°C
-10°Cto50°C
35%to85%RH
5Hzto9Hz1.75mm
9Hzto150Hz4.9m/s2
147m/s2
EN61000-6-2/2001,EN55011/1998+A1+A2
3.产品规格
表3-1SERVO-P系统基本规格
规格项目
电压
许容瞬间断电时间
保护级别
适用标准
承载电压
绝缘电阻
周围环境
湿度
振动阻尼
冲击阻尼
操作环境
或更少
（产品被正确安装）
（符合IEC60529）
（在FE与所有访问终端之间）
或更多。
（500VDC在FE与所有访问终端之间）
使用：
放置：
（无冷凝）
（等幅）
（等加速度)
X,Y,Z方向上各2小时
（符合IEC61131-2）
X，Y，Z方向上各3次。
（符合IEC61131-2）
无腐蚀性气体，无硅气体
提示：EMC指令（89/336/EEC）
CE
-11-
-?
X100
XT581C125-H063-140P125mm140mm9,6kg
X100
XT581C140-H064-140P140mm140mm11,0kg
X120,
X45
XT581T100-H079-90P100mm90mm5,3kg
X120,
X45
XT581T125-H065-90P125mm90mm10,4kg
X120,
X45
XT581T140-H060-90P140mm90mm16,0kg
X120,
X45
XT581T160-H066-90P160mm90mm17,9kg
C50
XT581B80-H061-150P80mm150mm4,5kg
C50
XT581B90-H072-150P90mm150mm5,0kg
C8000
XT581B100-H076-160P100mm160mm5,3kg
C8000
XT581B100-H076-250P100mm250mm6,1kg
C8000
XT581B125-H077-160P125mm160mm9,2kg
4.1.SERVO-P气缸简介
4.组件介绍
焊枪
类型气缸类型描述缸径行程重量
Fig.4-1SERVO-P气缸产品范围
集成了停止阀的SERVO-P伺服气缸的范围如下所示：
-12-
C50
CD55B32-30M-X143932mm30mm0,4kg
C50
CD55B50-40M-X143950mm40mm0,8kg
C8000
CD55B63-30M-X143963mm30mm0,9kg
X45
X100
X120
ECQ2B50-20D/Z-206950mm20mm0,6kg
X100
X120
ECQ2B63-0020-CEJ0042863mm20mm
PERHVH
1/8“1/8“
M12x8pin
PS
4.1.1.SERVO-P气缸回路图
SERVO-P气缸由一系列的内部组件构成，组件包括：绝对编码器，压力传感器，密封阀。
下面是SERVO-P气缸内部回路的简图。
Fig.4-2SERVO-P气缸内部回路的简图
4.2.平衡缸简介
平衡缸产品范围如表所示
Fig.4-3平衡缸产品范围
-?焊枪
类型平衡缸类型描述缸径行程重量
-13-
ALL
XT581-SP-[0]-IRD-E
[0]=A/B/C
A=for80,90mm
B=for100mm
C=for125,140,160mm
4,72kg
14121412
PSPERHVHE2E1P
3/81/8“1/8“1/8“1/8“3/8“3/8
4.3.SERVO-P模块简介
SERVO-P模块产品范围如下：
焊枪
类型SERVO-P套件描述重量
Fig.4-4SERVO-P模块产品范围
4.3.1.SERVO-P模块回控制回路
总线配管
SERVO-P模块
SERVO-P气缸
传感器M12×8pin
变压器温度控制器
平衡系统
Fig.4-5SERVO-P模块回路图
总线S连接新
SERVO-P模块基于一个内部的为处理控制器与SERVO-P的S总线系统连接，控制2台伺服阀和两台平衡缸调压阀。
-14-
5.安装及试运行操作设置
5.1.试运行操作设置
试运行操作设置的步骤如下所示
开始
...参考章节5.2安装
...参考章节5.3配线及配管
...参考章节6.1开关设定
...参考章节6.2程序数据
...参考章节6.3进程分配
完成
将SERVO-P模块及
SERVO-P焊接气缸
安装到机器人上。
先进行配管
然后再完成配线操作
确保SERVO-P模块上的
开关被正确的设定。
使用通过5μm的过滤器
过滤后的压缩气体。
本节中描述了试运行SERVO-P的组件，对于各个组成部分设置的名称，配线及配管的方法。
接通S总线连接线，并确保
US1和US2的供给电压被激活。
在主控制器上写入应用程序
（机器人控制器或PLC）。
-15-
①
②
①
②
③
No.
12M6x30DIN912ISO4762
22M6x10BN1206-10.9
Fig.5-1
①
②
①
②
5.2.安装
SERVO-P模块由两部分组成
安装带有内部气回路的底板。
安装基于控制器的伺服控制系统，伺服阀及平衡缸调压阀。
通过下面的三个步骤完成SERVO-P模块的安装。
将配管总线安装在平整的底板上。
将伺服控制系统模块插入配管接口。
5.2.1.底板与配管总线的安装
数量描述螺纹标准
用螺钉将伺服控制器系统与底板及配管接口固定。
六角螺钉
平头六角螺钉
安装螺钉
-16-
①
②
?
②
①
Fig.5-2伺服模块连接
首先拧紧配管接口部位的两个螺钉。
然后再拧紧底板处的两个螺钉。
注意
注意
在操作时请用足够的力矩将螺钉拧紧。
Fig.5-3螺钉位置
5.2.2.将伺服控制器系统插入配管接口。
请确保在安装配管接口时没有灰尘或杂志进入伺服控制系统。
如下图所示,将SERVO-P模块用力的插入底板部的快速接头。
5.2.3.伺服控制器与底板及配管接口的连接
-17-
①
②
③
①
③
②
5.3.配线和配管
注意
连接总线/电源线及位置传感器连接线。
Fig.5-4连线分布
总线/电源连接接口（输入侧）
总线/电源连接接口（输出侧）
位置传感器用8pinM12接口
为防止产品损坏，在电源线被接通或断开前必须关闭伺服模块的所有电源供给。
-18-
?
?
?
?
?
?
?
Identification
24V(US1)11
0V(US1)22
24V(US2)33
0V(US2)44
FE55
Fig.
52
3
1
4
5.3.1.总线/电源连接
SERVO-P模块XT581-SP-[0]-IRD-E是一个“远程总线设备”，它可以连接到“远程总线”。
但是XT581-SP-[0]-IRD-E必须是作为所有远程总线的终端设备使用。
注意
电源及总线必须被正确的连接。
为了防止SERVO-P模块的各个组件在使用中被烧坏，在存在电压的回路中必须安装保险丝。
US1，US2允许通过的最大电流值为5A。
总线/电源连接线有两种不同的方法可以和SERVO-P模块连接。
总线连接线的把手只能用于将接头锁紧，不得用于定位或其他用途。
提示
把手
电源供给
传输总线输入输出
总线连接
总线输入
总线输出
信号
输入
输出
电源供给
安装步骤
打开把手将接头插入SI单元。
闭合把手
接收数据
发送数据
接合环
接收数据
发送数据
输入
输入
输出
输出
接线颜色
橙
黑
黑
橙
方向
电源供给
信号连接接线颜色
黑
黑
黑
黑
橙
总线传输
总线传输
为满足EMC标准的多种要求，在电源（in/out）的电缆防护罩上必须建立安全连接。
Fig.5-5连接pin布置
在使用XT581-SP-[0]-IRD-E产品时,如果没有使用其他设备,请使用防护罩对总线/电源连接线(输出)
进行保护,使其满足IP65的标准。
只有特殊的电缆或连接线可以被用于光纤电源线的连接。
请使用Phoenix或GmbH&Co公司生产的电缆和连接线。
-19-
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
①③②⑤④
⑦⑥
5.3.2.配管接口
配管集成底座
注意
在各个配管被连接以前,必须对所有配管进行清洗或吹尘处理,保证配管内没有杂质或灰尘。
在连接拧紧配管或其他配件时，要确保掉落的灰尘或密封材不会进到管路内部。
使用密封胶带进行螺纹连接时，缠绕时在螺纹头处要预留出1.5至2个螺纹宽度。
SERVO-P模块XT581-SP-[0]-IRD-E用自身带有集成配管底座来实现所有的回路功能。
请按照集成底座的各个接口来进行配管或其他配件的安装。
压力共给（入），G3/8
Servo-P焊接气缸前进行程（出），G3/8，与气缸处的VH口连接。
Servo-P焊接气缸返回行程（出），G3/8,与气缸处的RH口连接。
Servo-P焊接气缸的压力供给被关闭时放出内部压力（出），G1/8，与气缸处的PE口连接。
Servo-P焊接气缸在电源US2关闭时停止运动（出），G1/8，与气缸处的PS口连接。
平衡缸进气口E1。
平衡缸进气口E2。
如果想使用14mm的配管与接口1，2，3连接时，需要使用特殊的转换配件1425/SDR14-G3/8。
配管集成底座用来与焊枪连接：
-20-
6.Commissioning
?
?
??m)
0±2,5%
1±1,5%
2±2,0%
3±2,5%
4±3,0%
….….
8±5,0%
9±5,5%
6.1.旋钮设定
旋钮设置在SERVO-P的控制器中，在功能开关面板的后面。
使用DIP旋钮
松开螺钉，打开功能面板。
可以用小的一字改锥来调整DIP旋钮的设定值。
Fig.6-1调整DIP旋钮设定值
枪号波特率设定
闭合面板并保证密封处位置正确，上紧螺钉。(扭矩=0.3N
6.1.1.设定波特率值
旋钮设定描述
左2Mbps
右500Kbps
表6-1设定波特率值
设定波特率（总线传输速度）。要此设置生效须重新关闭再开启一次电源。
压力公差M位置公差R位置公差
6.1.2.设定压力公差
这个旋钮的设定值会影响“到达压力”项反馈信号的条件。压力公差的设定值越大，“目标压力”与
“实际压力”值之间允许的公差范围就越大。值设定的越小，“目标压力”与“实际压力”的比较公差
就越精确。根据经验当此旋钮设定为4时，整个系统会表现出最好的特性。要此设置生效须重新关闭再
开启一次电源。
表6-2使用旋钮设定“到达压力”的压力公差
旋钮设定
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值(经验值)
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值
10bar供给压力时气缸的理论输出压力值
描述
-21-
0±3,0mm
1±1,0mm
2±1,5mm
3±2,0mm
….
8±4,5mm
9±5,0mm
0±3,0mm
1±1,0mm
2±1,5mm
3±2,0mm
4±2,5mm
5±3,0mm
6±5,0mm
7±10,0mm
8±15,0mm
9±20,0mm
6.1.3.设定M位置公差
这个旋钮的设定值会影响“到达M位置”的反馈信号的条件。M位置公差的设定值越大，“目标位置”与
“反馈位置”值之间允许的公差范围就越大。值设定的越小，“目标位置”与“反馈位置”的比较公差
就越精确。根据经验当此旋钮设定为9时，整个系统会表现出最好的特性。要此设置生效须重新关闭再
开启一次电源。
表6-3使用旋钮设定“M到达位置”的位置公差
（经验值）
这个旋钮的设定值会影响“到达R位置”的反馈信号的条件。R位置公差的设定值越大，“目标位置=0”与
“反馈位置”值之间允许的公差范围就越大。值设定的越小，“目标位置=0”与“反馈位置”的比较公差
就越精确。根据经验当此旋钮设定为9时，整个系统会表现出最好的特性。要此设置生效须重新关闭再开
启一次电源。
6.1.4.设定R位置公差
旋钮设定描述
表使用旋钮设定“R到达位置”的位置公差
旋钮设定描述
（经验值）
-22-
XT581-SP-A/B/C-IRD-EDIO(03h)
5word05h
6.2.程序数据
6.2.1.ID代码
Servo-P控制器的ID代码如下所示：
表6-4ID代码
Servo-P套件ID代码
6.2.2.代码长度
Servo-P控制器总线的代码长度如下所示：
Table.6-5代码长度
数据长度长度代码
6.2.3.参数通道（PCP）
SERVO-P控制器不支持PCP，参数通道的长度为0字节
6.2.4.注册长度
注册长度表示一个设备在总线环中所占的字节数。在计算系统的循环时间是需要此数据。
注册长度与总线数据长度的值相同。
-23-
E401Bit0A401
E402Bit1A402
E403Bit2A403---
E404Bit3A404
E405Bit4A405
---E406Bit5A406---
---E407Bit6A407---
---E408Bit7A408---
---E409Bit8A409---
E410Bit9A410
E411Bit10A411
E412Bit11A412
E413Bit12A413
E414Bit13A414
E415Bit14A415
---E416Bit15A416---
---E417Bit0A417---
E418Bit1A418
---E419Bit2A419---
E420Bit3A420
---E421Bit4A421---
---E422Bit5A422---
---E423Bit6A423---
E424Bit7A424---
Bit8A425
E426Bit9A426
E427Bit10A427
E428Bit11A428
E429Bit12A429
E430Bit13A430
E431Bit14A431
E432Bit15A432
6.3.进程分配
总线的I/O地图进程分配如下所示。关于各个位所代表的意义的详细说明
请参看42页第二章时间表及I/O地图的扩展说明。
主控制器输入主控制器输出
简述简述数据字0
焊枪代码1
焊枪代码2
焊枪代码4
数字输出1
数字输出2
E-Stop阀激活E-Stop阀
“解除压力”激活
焊枪复位执行完毕复位运动
定位许可定位激活
M位置移动到达M位置
到达R位置R位置移动
压力位移到达压力值
平衡缸操作平衡缸操作激活
简述数据字1简述
气缸目标压力1气缸实际压力1
气缸目标压力2
气缸目标压力4
气缸目标压力8
气缸目标压力16
气缸目标压力32
气缸目标压力64
气缸目标压力128
气缸实际压力2
气缸实际压力4
E425
气缸实际压力8
气缸实际压力16
气缸实际压力32
气缸实际压力64
气缸实际压力128
解除压力
电极帽更换完成电极帽更换OK
修磨完成修磨后测量
-24-
Bit0
E434Bit1A434
E435Bit2A435
E436Bit3A436
---E437Bit4A437
---E438Bit5A438
---E439Bit6A439
E440Bit7A440
---E441Bit8A441
---E442Bit9A442
---E443Bit10A443
---E444Bit11A444
---E445Bit12A445
---E446Bit13A446
---E447Bit14A447
---E448Bit15A448
1x0,1mmE449Bit0A449
2x0,1mmE450Bit1A450
4x0,1mmE451Bit2A451
8x0,1mmE452Bit3A452
16x0,1mmE453Bit4A453
32x0,1mmE454Bit5A454
64x0,1mmE455Bit6A455
128x0,1mmE456Bit7A456
256x0,1mmE457Bit8A457
512x0,1mmE458Bit9A458
1024x0,1mmE459Bit10A459
2048x0,1mmE460Bit11A460
4096x0,1mmE461Bit12A461
8192x0,1mmE462Bit13A462
---E463Bit14A463---
---E464Bit15A464---
LivebeatbitcontrollerE465Bit0A465---
E466Bit1A466---
E467Bit2A467
E468Bit3A468
E469Bit4A469
---E470Bit5A470
---E471Bit6A471
---E472Bit7A472
E474Bit9A474
E475Bit10A475
E477Bit12A477
---E478Bit13A478
---E479Bit14A479
主控制器输入主控制器输出
简述简述数据字2
焊枪类型/X枪激活激活焊枪类型/X枪
气缸尺寸1
气缸尺寸2
气缸尺寸4
气缸尺寸1
气缸尺寸2
气缸尺寸4
焊枪速度1
焊枪速度2
焊枪速度3
焊枪速度4平衡缸基本位置
平衡参数1
平衡参数2
平衡参数4
平衡参数8
平衡参数16
平衡参数32
平衡参数64
平衡参数128
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
实际位置
目标V位置1x0,1mm
2x0,1mm
4x0,1mm
8x0,1mm
16x0,1mm
32x0,1mm
64x0,1mm
128x0,1mm
256x0,1mm
512x0,1mm
1024x0,1mm
2048x0,1mm
4096x0,1mm
8192x0,1mm
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
目标V位置
简述简述数据字3
简述简述数据字4
数字输入1
数字输入2
数字输入3
数字输入4
绝对式编码器异常检测
“焊枪功能”报警
饲服参数异常
压力传感器异常
饲服传感器异常
US2供给电压异常
E473Bit8A473
E476Bit11A476
E480Bit15A480
1x0,1mm
2x0,1mm
4x0,1mm
8x0,1mm
16x0,1mm
32x0,1mm
64x0,1mm
128x0,1mm
256x0,1mm
512x0,1mm
1024x0,1mm
2048x0,1mm
4096x0,1mm
8192x0,1mm
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
目标M位置
-25-
?
?
?
?
INTERBUS
SEG.POS
RUNPF
HEX
6.4.总线错误处理
6.4.1.总线错误
6.4.2.外围设备错误
在操作过程中发生总线错误时,所用的输出值(阀和数字输出)都会被清除。
当发生下列四种错误中的任一种时,总线控制4将会显示外围设备错误"0BB1h"。
电源US1电压过低。（低于DC20.4V）
有一个或多个电磁阀线圈中发生短路。
有一个或多个连接模块发生短路。
模块排列顺序发生更改。
Fig.6-2总线控制4显示外围设备错误"0BB1h"。
-26-
7.SERVO-P模块XT581-SP-A/B/C-IRD-E
7.1.零部件及描述
伺服电磁阀
伺服控制器功能旋钮面板LED指示灯
数字输入
模拟输入
（可选）
远程总线输入
（通信/电源）
接口
远程总线输出
（通信/电源）
接口
配管集成底座平衡缸用调压阀
集成消音器
7.1.1.XT581-SP-[0]-IRD-E零部件及描述
Fig.7-1EX245XT581-SP-[0]-IRD-E零部件配置
-27-
XT581-SP-A-IRD-EXT581-SP-B-IRD-EXT581-SP-C-IRD-E
(WxLxH)200×263×85
4.720g
80,
90
100125,
140,
160
500mA
24VDC±10%
2A
US1
24VDC+10%/-5%
5A
US2
GalvanicisolationYes(betweenUS1andUS2)
500k,2Mbps
DIO(03h)
EMC
7.2.产品规格
表7-1XT581-SP-A/B/C-IRD-E规格
项目描述
总体规格
尺寸单位：mm
重量
材质机加工铝，钢，塑料
传输/电源连接线双绞电缆
servo-p焊接气缸缸径单位：mm
电气规格
DC24V时内部回路电流值（viaUS1）
保护回路有（US1和US2）
输入输出循环回路5A或更低（只适用于US1和US2）
工作电压
最大电流
掉电电压(比例阀/负载)
＜低于DC17V＞
工作电压
最大电流
＜低于DC17V＞
现场总线规格
通信协议INTERBUS远程总线安装
接口
传输速度
ID代码
证书
光纤
是
掉电电压(传感器）
-28-
UL
RC
BA
RD
FO1
FO2
Fig.
UL
RC
BA
7.3.LED指示灯表示
在SI单元上安装有如下列所示排列的状态指示灯。
名称描述颜色
绿
绿
绿
黄
黄
模块电源供给
远程总线线路检测
远程总线激活
红远程总线状态（远程总线断开）
光纤输入路径状态
光纤输出路径状态
Fig.7-2XT581-SP-[0]-IRD-ELED状态指示灯
7.3.1.UL指示灯
表7-2UL指示灯
说明
亮灯
灭灯US1的电源未准备完毕
US1的电源准备完毕
亮灯
灭灯远程总线输入连接处异常或未被激活
说明
远程总线接收数据
7.3.2.RC指示灯
7.3.3.BA指示灯
表7-3RC指示灯
表7-4BA指示灯
说明
灭灯
亮灯
闪烁
远程总线未激活
远程总线激活（INTERBUSS控制器处于激活状态）
远程总线激活（INTERBUSS控制器处于运行状态）
-29-
RD
FO1
FO2
FO1
FO2
FO1
FO2
Example2
RemoteOUTRemoteIN
FO1
FO2
Example1
RemoteOUTRemoteIN
Remotebus
ONOFF
OUT
IN
OUT
IN
OUT
IN
OUT
IN
7.3.4.RD指示灯
表7-5RD指示灯
亮灯
灭灯远程总线输出开关打开
远程总线输出开关关闭
说明
7.3.5.FO1/FO2指示灯
亮灯
灭灯
表7-6FO1指示灯
表7-7FO2指示灯
光纤输入路径正常或未被使用
光纤输入路径异常或系统储存前进至受控操作
亮灯
灭灯光纤输出路径正常或未被使用
光纤输出路径异常或系统储存前进至受控操作
说明
说明
FO1和FO2指示灯表明在哪一接口（输入/输出）传输状态良好，并能显示出执行了数据发送还是返回。
Fig.7-3使用FO1和FO2指示灯检测事例
例1
例2
设备1设备2设备3
当输入接口端的返回值达到内存最大值或溢出时，设备3上的FO1指示灯灯会变亮。
设备1上的FO2的指示灯表明输出端口的前进路径已被作用。
-30-
8.SERVO-P模块尺寸
8.1.SERVO-P模块尺寸
Fig.8-1SERVO-P模块XT581-SP-A/B/C-IRD-E尺寸
-31-
[mm]
?ABCDEFG
XT581B80-H061-150P801504,5kg5.127N247.7280.988110.510055.544.5
XT581B90-H072-150P901505,0kg6.490N247.7280.998115.511161.549.5
XT581B80-H061-150PXT581B90-H072-150P
8.2.SERVO-P伺服气缸尺寸
8.2.1.C50型焊枪用SERVO-P气缸
Fig.8-2C50型焊枪用SERVO-P气缸技术参数
型号缸径行程重量10bar时最大输出力
-32-
[mm]
ABCDEFGJ
XT581B100-H076-160P1001605,3kg8.011N257.7290.9108126.5118.56553.512
XT581B100-H076-250P1002506.2kg8.011N347.7380.9108126.5118.56553.512
XT581B125-H077-160P1251609,2kg12.517N268.7296.9136156150826813.5
XT581B100-H076-160PXT581B125-H077-160P
XT581B100-H076-250P
8.2.2.C8000型焊枪用SERVO-P气缸
?型号缸径行程重量
10bar时
最大输出力
Fig.8-3C8000型焊枪用SERVO-P气缸技术参数
-33-
[mm]
StrokeWeightCDEFGJ
XT581C125-H063-140P1251409.6kg12.517N136156150826814
XT581C140-H064-140P14014011.0kg15.700N152164161857615
XT581C125-H063-140PXT581C140-H064-140P
8.2.3.X100型焊枪用SERVO-P气缸
Fig.8-4X100型焊枪用SERVO-P气缸技术参数
?型号缸径行程重量
10bar时
最大输出力
-34-
[mm]
ABCDEFGJ
XT581T100-H079-90P100905,3kg8.011N187.7220.9108126.5118.56553.557
XT581T125-H065-90P1259010,4kg12.517N1361561508268
XT581T140-H060-90P1409016,0kg15.700N1521641618576
XT581T160-H066-90P1609017,9kg20.508N
198.7226.9
1761881768888
58.5
XT581T160-H066-90P
XT581T140-H060-90P
XT581T100-H079-90PXT581T125-H065-90P
8.2.4.X120，X45型焊枪用SERVO-P气缸
?型号缸径行程重量
10bar时
最大输出力
Fig.8-5X120，X45型焊枪用SERVO-P气缸技术参数
-35-
ON(green)OFF
…
…
…
9.错误处理
本节中用流程图描述出了当遇到机械故障或操作引起的问题时的解决方法。基本上所有问题产生的原因都是由
软件或硬件引起的。要找到这些问题发生的原因，请执行下列步骤。
开始
检查SERVO-P模块上的LED指
示灯状态，确保指示灯处于
正常操作状态。
参看章节9.1SERVO-P模块指示灯状态
检查总线S的状态，确保主控制
器有正确的进程数据。参看章节9.2总线传输状态
核对系统的出错信息,确保
错误得到解决。参看章节9.3SERVO-P系统错误信息
完成
9.1.SERVO-P模块LED指示灯状态
在正常操作状态下LED指示灯的状态如下图所示：
Fig.9-1SERVO-P控制单元正常LED指示灯状态
-36-
CTR
US1
US2
E
VAL
CYL
UL
RC
BA
LED
名称状态说明处理方法
正常：绿色
错误：闪烁
错误：灯灭
由机器人控制器/PLC发出
给SERVO-P系统的气缸代码
与实际安装的气缸的代码
不一致。
检查连接到SERVO-P控制器上的气缸
控制器程序软件未运行
是否正确（正确的缸径）。如果气
缸缸径正确，请检查机器人控制器
中的设置是否正确（A433-A436）。
US1指示灯点亮，US2指示灯熄灭时：
重新载入控制其器程序软件或更换
控制器。
正常：绿色
错误：闪烁
错误：灯灭
US1电源供给可用
供给电源电压低于20.4V检查总线S的光纤连接线和电源供给。
US1的电源供给不可用或
供给电压低于17V
检查总线S的光纤连接线和电源供给。
正常：绿色
错误：闪烁
错误：灯灭
US2电源供给可用
供给电源电压低于21.6V
US2的电源供给不可用或
供给电压低于17V
检查电源供给设备。
接通电源供给。
设备上电正常：绿色
设备未上电将示教器上的差钥匙的旋钮旋至运行模错误：灯灭
式，确保机器人输出设置中的404位被
设置。
正常：灯灭
错误：红色灯闪烁
伺服阀操作正常
伺服阀操作异常断开US1。更换一个或两个伺服阀。接通
US1。如果问题依然存在，更换整个
SERVO-P套件。
正常：灯灭
错误：红色灯闪烁
饲服控制器能够检测的饲服气
缸传感器的数据。
饲服控制器无法与饲服气缸
的传感器单元连接。
断开US1，重新用连线将饲服缸与饲服控
制器连接。接通US1。如果问题依然存在
请更换传感器连接线。若问题依然无法
得到解决，请更换饲服缸传感器或整个
饲服缸。
正常：绿色
错误：灯灭
供给总线的电源电压逻辑激活
供给总线的电源电压未被逻辑
激活
如果US1灯亮而UL等熄灭，需要更换整
正常：绿色
错误：灯灭
数据可以被送到远程输入控制
远程输入控制总线无法连接
或未激活。
确保总线S正常运行。检查总线连接线
连接位置是否正确。检查波特率的设置。
正常：绿色
错误：闪烁
错误：灯灭
远程控制总线激活
（总线S处于运行状态）
远程控制总线激活
（总线S处于激活状态）
将总线S设置成运行状态。
远程控制总线未激活。确保总线S正常运行。检查总线连接线
连接位置是否正确。检查波特率的设置。
总线
-37-
LED
Name
StatusMeaningCorrectiveAction
RD
FO1
FO2
D-IN1
D-IN2
AN-IN
EPR1
EPR2
确保总线S正常运行。检查总线连接线
连接位置是否正确。检查波特率的设置。
LED
名称状态说明处理方法
正常：灯灭
错误：红色灯亮
正常：灯灭
错误：黄色灯亮光纤输出通道异常或系统保
留到达控制操作。
1）查看SERVO-P控制器总线S连接处
是否正确。
2）更换总线S的链接线。
正常：灯灭
错误：黄色灯亮光纤输出通道异常或系统保
留到达控制操作。
1）查看SERVO-P控制器总线S连接处
是否正确。
2）更换总线S的链接线。
正常：黄色
错误：灯灭
正常：灯灭
正常：灯灭
正常：灯灭
错误：红色灯亮
正常：灯灭
错误：红色灯亮
焊枪变压器温度正常。
焊枪变压器温度异常。
未使用
未使用
1）检查变压器与SERVO-P之间的M12连
接线。
2）检测变压器开关。
3）检测变压器
4）检查冷却水回路。
比例阀运转正常。
平衡缸用比例阀压力状态
异常。
1）检查比例阀与SERVO-P控制器间的
2）更换连接线
3）更换比例阀
M12连接线。
平衡缸用比例阀压力状态
异常。
1）检查比例阀与SERVO-P控制器间的
2）更换连接线
3）更换比例阀
M12连接线。
远程总线输出异常
远程总线输出正常
重新插拔电源
-38-
DataWord4
LivebeatbitcontrollerE465Bit0A465---
Iosys.ini:
;SERVO-PsystemofSMCCorporation
;Makesuretoswaplowandhighbyteasfollows:
INB50=7;Inputbit[401-408]
INB51=6;Inputbit[409-416]
INB52=9;Inputbit[417-424]
INB53=8;Inputbit[425-432]
INB54=11;Inputbit[433-440]
INB55=10;Inputbit[441-448]
INB56=13;Inputbit[449-456]
INB57=12;Inputbit[457-464]
INB58=15;Inputbit[465-472]
INB59=14;Inputbit[473-480]
OUTB50=7;Outputbit[401-408]
OUTB51=6;Outputbit[409-416]
OUTB52=9;Outputbit[417-424]
OUTB53=8;Outputbit[425-432]
OUTB54=11;Outputbit[433-440]
OUTB55=10;Outputbit[441-448]
OUTB56=13;Outputbit[449-456]
OUTB57=12;Outputbit[457-464]
OUTB58=15;Outputbit[465-472]
OUTB58=15;Outputbit[465-472]
OUTB59=14;Outputbit[473-480]
off
on
Livebeatbit
controller
1second1second
9.2.总线S运行状态
在确认完所有的SERVO-P控制器的LED指示灯都处于正常状态后，还必须要确认主控制器（机器人或PLC）
与SERVO-P控制器之间的应用数据的交换是否正确。要确保主控制器能够将五个字段（字段0至字段4）
的数据全部读取并反馈给SERVO-P控制器。
简述简述
通过检测次项数值可确认主控制器是否能够接收到反馈数据。此位在内存中自动被激活。
例：KUKAVKRC1机器人控制器的I/O地图，确保Iosys.ini文件有如下内容与相应的网络设置相配合。
如果你在VKRC的示教器上找到E465，而且E465为闪烁状态，将A404置1，将会使停止阀通电，此时
Servo-p控制器上的“E“指示灯会点亮，伺服气缸的两个腔体会直接与伺服模块的气回路连通。
-39-
Word4
bit8
E473
Word4
bit9
E474
Word4
bit10
Word4
bit11
E476
Word4
bit12
E477
Word4
bit15
E480
9.3.SERVO-P系统错误信息
SERVO-P
控制器
输出位
VKRC
机器人
控制器
输入位
简述说明解决方法
在SERVO-P控制器中有一系列的错误信息位，可以提供系统状态的信息。在确认主控制器（机器人控制器
或PLC）的程序运行正确后，可以查看SERVO-P系统的错误信息。逻辑数“0”代表没有错误。逻辑数“1”
代表此处操作需要更改。在出现需要更改操作的错误信息后，请按照下表中“解决方法”中的操作顺序
对操作进行更改。
位置传感器错误SERVO-P控制器无
法识别伺服缸位置
1）更换SERVO-P控制器与SERVO-P伺服缸的连接线
2）更换SERVO-P伺服缸
3）将SERVO-P私服气缸返还SMC公司修理
“焊枪摩擦力”
报警
SERVO-P系统检测出
机器人焊枪动作异
常缓慢
1）检查SERVO-P系统供给压力。确保供给压力可
2）确保在机器人于SERVO-P之间的气压传递回路
3）检查SERVO-P控制器与SERVO-P气缸间的连接
4）确保焊枪的运动受力部分及旋转轴部分无杂
5）确保焊枪在运动过程中没有任何的干涉或阻
以提供需要的焊接压力。
上不存在流量阻塞。
管路并确保在管路路径中没有流量阻塞。
质或异物混入，并有良好的润滑。
碍。
伺服阀错误亮灯：SERVO控制器
无法对伺服阀进行
操作
1）更换一个或全部伺服阀
2）更换SERVO-P模块并将其返还SMC公司修理
机器人控制器/PLC
发出给SERVO-P系统
的饲服气缸代码无
法识别
1）确保连接到SERVO-P系统上的是正确的饲服缸
（缸径正确）。
2）如果确认后缸径正确，请再确认客户端控制器
中相关位的设置是否正确（KUKA机器人控制器
中A433至A436）。
压力传感器，平
衡缸用调压阀连
线错误
伺服控制器错误
US2供给电压错误
控制器程序软件未
运行
接通US1断开US2，重新载入程序软件或更换
控制器。
SERVO-P饲服缸的
压力传感器损坏或
平衡缸调压阀连接
线损坏。
1）更换SERVO-P控制器与SERVO-P饲服缸之间
2）更换SERVO-P控制器与平衡缸调压阀之间的
3）更换SERVO-P饲服缸。
4）更换饲服模块并将其返还SMC公司修理。
的连接线。
连接线。
1）接通US2供给电压。
2）检查US2的供给电压是否为24V。
3）更换总线S的连接线。
4）更换饲服套件并将其返还SMC公司修理。
-40-
XT581B80-H061-150PXT581-CS-180XT581-080B-PS
XT581B90-H072-150PXT581-CS-180XT581-090B-PSXT581-V-A
XT581T100-H079-90PXT581-CS-110
XT581B100-H076-160PXT581-CS-180
XT581B100-H076-250PXT581-CS-A280
XT581-100B-PSXT581-V-B
XT581B125-H077-160PXT581-CS-180
XT581C125-H063-140PXT581-CS-150
XT581T125-H065-90PXT581-CS-110
XT581-125B-PS
XT581C140-H064-140PXT581-CS-150
XT581T140-H060-90PXT581-CS-110XT581-140B-PS
XT581T160-H066-90PXT581-CS-110XT581-160B-PS
XT581-V-C
①V212K-5-X1
②XT581-V-A/B/C
③EBKX-R3004-070
④ITV1050-211N3-DIN00609
⑤XT581-CS-R12LA
⑥XT581-T-R02LA
①
②
⑥
④
③
10.备用物品
10.1.密封件，传感器单元，伺服系统
气缸类型传感器单元密封件伺服电磁阀
尽管SERVO-P伺服系统的各个构成部分的设计使用寿命都很长，但是现场还是需要储存一部分备品在必要时对设备
进行维护。备品请使用原装产品以保证各构成部分的使用寿命。
10.2.其他备用物品
先导电磁阀
伺服电磁阀
消音器
E-P调压阀
传感器连接线
平衡缸调压阀连接线
⑤
-41-
11.附录1SERVO-P模块电气回路
请确保所有电气回路都按照下图所指示的连接方法连接。
Fig.11-1SERVO-P系统回路图
-42-
DataWord0
E401Bit0A401---
E402Bit1A402---
E403Bit2A403---
124
0000
1100
2010
3110
4001
5101
6011
7111
8000
9100
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t122t124t126t128t130t132
(Word0bit12)
(Word3bit0-13)
US2
E-stop
(Word0bit3)
ZeroPosition
(Fullopen)
Docking
Undocking
12.附录2I/O地图解析及时间图表
12.1.焊枪代码，工具转换支持
本章节主要介绍I/O地图相关的位以及在主控制器（机器人控制器/PLC）上如何使用它们。
焊枪代码使用来在机器人更换工具后识别机器人所安装的焊枪的。一台机器人上最多可以同时安装七把焊
枪。
主控制器输入主控制器输出
简述简述
焊枪代码1
焊枪代码2
焊枪代码4
焊枪代码使用SERVO-P控制器上的旋钮来设定。
焊枪代码
旋钮
设定
当对焊枪使用对接系统是，请确保遵从下面的时间表：
在iosys.ini文件中所配置的VKRC控制器上的I/O请参看手册中章节9.2的总线S运行状态。
工具更换系统
10bar供给压力
R位置移动
实际位置值
-43-
DataWord0
E404Bit3A404
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t20t22t24t26t28t30t32t34t36t38t40t42t44t46t48
(word0bit3)
(word0bit3)
(word0bit4)
(word1Bit8-15)
(word3bit0-13)
(word4bit2-15)
(word0bit13)
(word0bit11)
(word0bit10)
(Word1bit10)
(word3bit0-13)
(word0bit11)
(word0bit13)
(Word2bit8-15)
Pt:E-Kraft=8.0[bar]
Xt:50[mm]
Xt=50
[mm]
Xt=130
[mm]Xt=130[m]
±Xemm
Xt=50
[mm]
Xt=50
[mm]
Xt:130[mm]
12.2.E-Stop阀
主控制器输入主控制器输出
简述简述
E-Stop阀激活E-Stop阀
E-stop阀介入SERVO-P运动命令的方式如下表所示。
与执行器电源供给US2作用相同，A404必须由主控制器设置为开启以保证伺服气缸能够运动。
当US2没有被激活或A404没有被设置为开启时，SERVO-P系统不会执行由主控制器发出的命令。
E-Stop值
E-Stop值激活
解除压力
气缸目标压力
M位置目标值
V位置目标值
压力运动
M位置运动
位置运动可能
位置运动激活
实际位置值
M位置到达
实际气缸压力
压力到达
目标位置
目标位置
短距离的运动
也可以被设置
-44-
InputsofmasterOutputsofmastercontroller
ShortdescriptionDataWord0Shortdescription
E405Bit4A405
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t20t22t24t26t28t30t32t34t36t38t40t42t44t46t48
(word0bit13)
(word0bit11)
(word0bit10)
(word0bit4)
(word0bit4)
(word3bit0-13)
(word0bit11)
(word1bit8-15)
(word0bit13)
Xt=50
[mm]
Xt=130
[mm]
Xt=100
[mm]
Xt=130
[mm]
Xt=50
[mm]
(0N:
100mmBore)
12.3.无压力状态
"无压力状态"功能使用的场合较少，例如焊枪的焊接电极帽接近没有时，
设备维护人员可以决定是否继续完成循环，但是在焊枪关闭时SERVO-P饲服缸必须不再产生焊接压力。
主控制器输入主控制器输出
简述简述
“无压力状态”激活无压力状态
“无压力状态”值SERVO-P系统工作的方式如下表所示。
压力运动
M位置运动
位置运动可能
解除压力
解除压力激活
实际位置值
Ｍ位置到达
实际气缸压力
压力到达
没有加紧时发出压力
到达信号，与M位置
反馈相同
-45-
InputsofmasterOutputsofmastercontroller
ShortdescriptionDataWord0Shortdescription
E410Bit9A410
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t20t22t24t26t28t30t32t34t36t38t40t42t44t46t48
(Word3bit0-15)
(Word1bit8-15)
(Word0bit9)
(Word0bit9)
X=130[mm]X=132[mm]
0.36bar
(300N:
100mmBore)
3bar
(2500N:
100mmBore)
12.4.复位运动
“复位运动”的作用是容易的找到焊枪的关闭位置（焊枪臂未发生弯曲），焊枪关闭位置时示教器运行焊
点程序必须要知道的信息。
主控制器输入主控制器输出
简述简述
复位运动执行完毕复位运动
下表显示SERVO-P系统如何执行复位运动。
复位运动
焊枪复位运动执行
实际位置值
实际气缸压力
-46-
-
-
-
InputsofmasterOutputsofmastercontroller
ShortdescriptionDataWord0Shortdescription
E411Bit10A411
E412Bit11A412
E413Bit12A413
E414Bit13A414
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t20t22t24t26t28t30t32t34t36t38t40t42t44t46t48
(word0bit3)
(word0bit3)
(word0bit4)
(word1Bit8-15)
(word3bit0-13)
(word4bit2-15)
(word0bit13)
(word0bit11)
(word0bit10)
(Word0bit10)
(word3bit0-13)
(word0bit11)
(word0bit13)
(word1bit8-15)
Pt:E-Kraft=8.0[bar]
Xt:TargetPosition=50[mm]
Xt=50
[mm]
Xt=130
[mm]Xt=130[m]
±Xemm
Xt=50
[mm]
Xt=50
[mm]
Xt:TargetPosition=130[mm]
shortmoment
tosetisenough
formovments
12.5.位置/压力运动，位置运动可能
主控制器输入主控制器输出
简述简述
到达压力压力运动（V位置）
位置运动可能位置运动激活
到达M位置
到达R位置
M位置运动
R位置运动
下表显示SERVO-P系统如何执行位置运动命令。
这些功能是在SERVO-P系统控制机器人焊枪时最常用到的功能。
请参看下列关于各功能的说明。
R位置：气缸缩回位置，焊枪全开。
M位置：中间位置，焊枪在居于全开和全闭之间的某一位置。
V位置：伸出位置，焊枪执行加紧动作并关闭。
要激活运动功能，必须开启“位置运动可能”，然后SERVO-P系统才能够执行运动命令。
E-Stop值
目标气缸压力
解除压力
Ｍ位置目标位置
Ｖ位置目标位置
压力运动
Ｍ位置运动
位置运动可能
E-Stop值激活
位置运动激活
实际位置值
Ｍ位置到达
压力到达
气缸实际压力
-47-
InputsofmasterOutputsofmastercontroller
DataWord0
E415Bit14A415
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t20t22t24t26t28t30t32t34t36
4bar
0bar0bar
9bar9bar
5bar
0bar
(word3bit0-13)
(word0bit11)
(word0bit14)
(word4bit2-15)
(word2bit8-15)
(word3bit0-13)
(word0bit13)
(word0bit14)
Pt=4bar
.27ms
主控制器输入主控制器输出
简述简述
平衡缸手动控制激活平衡缸手动控制
12.6.手动控制平衡缸运动
SERVO-P系统允许手动控制平衡缸的运动。此功能在寻找最好的平衡位置时非常有用。
下表显示了激活平衡缸手动控制后的多种运动方式。
V位置目标值
M位置目标值
平衡运动
平衡值
V位置运动（夹紧）
M位置运动
平衡缸压力A
平衡缸压力B
实际位置值
平衡缸手动激活
延时
-48-
InputsofmasterOutputsofmastercontroller
DataWord1
E418Bit1A418
---E419Bit2A419---
E420Bit3A420
InputsofmastercontrollerOutputsofmastercontroller
ShortdescriptionDataWord1Shortdescription
Bit8A425
Bit9A426
Bit10A427
Bit11A428
Bit12A429
Bit13A430
Bit14A431
Bit15A432
[N]
[mm]
?80?90?100?125?140?160
Min.000000
Max.5.1276.4908.01112.51715.70020.508
Resolution20,125,431,449,161,680,4
1
1
12.7.修模及更换
主控制器输入主控制器输出
简述简述
12.8.SERVO-P气缸压力
SERVO-P系统可以设置气缸在全开位置，中间位置及加紧位置时的压力。气缸的压力设置范围是0-255，
相当于气缸压力0-10bar。当伺服气缸被安装到X型焊枪上时，需要考虑焊枪的比率来计算焊枪的焊接压力。
由气缸缸径决定的气缸压力的列表如下所示：
主控制器输入主控制器输出
简述简述
气缸目标压力1
气缸目标压力2
气缸目标压力4
气缸目标压力8
气缸目标压力16
气缸目标压力32
气缸目标压力64
气缸目标压力128
气缸实际压力1
气缸实际压力2
气缸实际压力4
气缸实际压力8
气缸实际压力16
气缸实际压力32
气缸实际压力64
气缸实际压力128
F：气缸压力单位：
气缸缸径
焊枪焊接时电极帽处的压力取决于所使用的是X型枪还是C型枪。如果气缸是被安装在X型焊枪上，那么
电极帽处的压力将取决于下图所示的焊枪因数。
电极帽更换完成电极帽更换OK
修磨完成修磨后测量
电极帽更换OK电极帽更换完成
修磨完成修磨后测量
SMC的SERVO-P控制器发出如下所示的握手信号
为了电极帽在修磨及更换前后在焊接时与焊接钢板间的距离保持不变，需要更改机器人工具坐标系
的中心点（TCP）。主机器人程序被设计为向SERVO-P控制器发送一个确认信号（如果需要在控制器上
进行计算）并且要求SERVO-P控制器反馈一个握手信号。
-49-
Inputs
OutputsShortdescriptionDataWord2Shortdescription
E433Bit0A433
E434Bit1A434
E435Bit2A435
E436Bit3A436
0=C-gun,1=X-gun
0=nothing
1=?80mm
2=?90mm
3=?100mm
4=?125mm
5=?140mm
6=?160mm
7=nothing
L1L2
L1
L2焊枪因数=
如果X型焊枪的电极帽处的压力被焊枪因数所分开，就需要在焊枪激活夹紧运动前设定“气缸目标压力”。
12.9.设置正确的SERVO-P气缸缸径参数
InputsofmasterOutputsofmastercontroller主控制器输入主控制器输出
简述简述
焊枪类型/X型激活
气缸缸径值1
气缸缸径值2
气缸缸径值4
气缸缸径值1
气缸缸径值2
气缸缸径值4
激活焊枪类型/X型
气缸缸径设置如下：
焊枪类型：
气缸缸径：
“实际气缸压力”将当前的气缸压力F输出给主串口。如果是其他位置（M，R），焊枪压力将变为零。
为了保证饲服缸能够给机器人焊枪正确的焊接压力，SERVO-P系统带有检测安装的SERVO-P气缸缸径的功能。
被发送到SERVO-P的信号以及反馈信号需要被确认为正常操作。
-50-
DataWord2
---E437Bit4A437
---E438Bit5A438
---E439Bit6A439
E440Bit7A440
1(A437)2(A438)3(A439)4(A440)
100%0000
95%1000
90%0101
….….….….….
30%1011
25%0111
20%1111
[mm]1(A437)2(A438)3(A439)4(A440)
80,90,1250000
1001001
1401011
SERVO-P系统通过控制一个活动轴来影响主控制器（PLC/机器人），SERVO-P系统可以通过下列参数设置焊
枪速度。
主控制器输入主控制器输出
简述简述
焊枪速度值1
焊枪速度值2
焊枪速度值3
焊枪速度值4平衡缸基本位置
焊枪速的位设定值可以设定焊枪最大速度的20%-100%。设置方法如下表所示。
焊枪速度值速度
比率
下表中数据为实践证明的对应不同缸径的最佳速度参数设置值。
焊枪速度值气缸缸径
12.10.焊枪速度设定
-51-
DataWord2
E440Bit7A440
---E441Bit8A441
---E442Bit9A442
---E443Bit10A443
---E444Bit11A444
---E445Bit12A445
---E446Bit13A446
---E447Bit14A447
---E448Bit15A448
0
0225
EPR1
9bar
(0,9MPa)
0225
EPR2
9bar
(0,9MPa)
0
0.05bar0.05bar
Enable
EPR1
EPR2
≥1
12.11.平衡缸压力设定
SERVO-P系统在任意位置都需要焊枪能达到好的重力平衡。另外它还可以检测出平衡缸是否处于基础位置。
通过设置下列位参数来调整平衡缸：
主控制器输入主控制器输出
简述简述
平衡缸基准位置焊枪速度值4
平衡缸设置值1
平衡缸设置值2
平衡缸设置值4
平衡缸设置值8
平衡缸设置值16
平衡缸设置值32
平衡缸设置值64
平衡缸设置值128
两个平衡缸中的绝对压力取决于设定值。两平衡缸压力的转换特性如下图所示：
平衡值是指平衡缸在某一位置时的压力值。不同的压力值用于平衡机器人焊枪的重力，不同地压力取决于
不同的焊枪位置。当压力运动（V位置）被激活或者手动设置了Word0Bit14时，会有压力输出到平衡缸。
平衡缸基本位置
压力运动
平衡运动
平衡值
转换器
平衡缸压力值平衡缸压力值
当ERP1的压力低于0.5bar而且EPR2的压力高于8.5bar时。平衡缸反馈信号“平衡缸基本位置”
（Word2bit7）的逻辑值变为1。
伺服控制器
-52-
DataWord3
E449Bit0A449
E450Bit1A450
E451Bit2A451
E452Bit3A452
E453Bit4A453
E454Bit5A454
E455Bit6A455
E456Bit7A456
E457Bit8A457
E458Bit9A458
E459Bit10A459
E460Bit11A460
E461Bit12A461
E462Bit13A462
---E463Bit14A463---
---E464Bit15A464---
DataWord4
LivebeatbitcontrollerE465Bit0A465---
E466Bit1A466---
E467Bit2A467
E468Bit3A468
E469Bit4A469
---E470Bit5A470
---E471Bit6A471
---E472Bit7A472
E473Bit8A473
E474Bit9A474
E475Bit10A475
E476Bit11A476
E477Bit12A477
---E478Bit13A478
---E479Bit14A479
E480Bit15A480
12.12.目标位置设定及位置信号反馈
SERVO-P系统允许用户对不同焊点设置中间位置和退出位置（夹紧位置)。使用机器人操作面板控制
SERVO-P焊接与使用三行程气缸焊接可实现相同的效果。
主控制器输入主控制器输出
简述简述
简述简述
中间位置目标值1×0.1mm
中间位置目标值2×0.1mm
中间位置目标值4×0.1mm
中间位置目标值8×0.1mm
中间位置目标值16×0.1mm
中间位置目标值32×0.1mm
中间位置目标值64×0.1mm
中间位置目标值128×0.1mm
中间位置目标值256×0.1mm
中间位置目标值512×0.1mm
中间位置目标值1024×0.1mm
中间位置目标值2048×0.1mm
中间位置目标值4096×0.1mm
中间位置目标值8192×0.1mm
目标位置值1×0.1mm
目标位置值2×0.1mm
目标位置值4×0.1mm
目标位置值8×0.1mm
目标位置值16×0.1mm
目标位置值32×0.1mm
目标位置值64×0.1mm
目标位置值128×0.1mm
目标位置值256×0.1mm
目标位置值512×0.1mm
目标位置值1024×0.1mm
目标位置值2048×0.1mm
目标位置值4096×0.1mm
目标位置值8192×0.1mm
数字输入1
数字输入2
数字输入3
数字输入4
夹紧位置目标值1×0.1mm
夹紧位置目标值2×0.1mm
夹紧位置目标值4×0.1mm
夹紧位置目标值8×0.1mm
夹紧位置目标值16×0.1mm
夹紧位置目标值32×0.1mm
夹紧位置目标值64×0.1mm
夹紧位置目标值128×0.1mm
夹紧位置目标值256×0.1mm
夹紧位置目标值512×0.1mm
夹紧位置目标值1024×0.1mm
夹紧位置目标值2048×0.1mm
夹紧位置目标值4096×0.1mm
夹紧位置目标值8192×0.1mm
错误绝对编码传感器
“焊枪功能”报警
饲服电磁阀报警
压力传感器报警
饲服控制器报警
供给电压US2错误
时间表在下页标出：
在任意时刻气缸的实际位置都通过“实际位置值”反馈给主控制器，描述气缸位置的所有值都精确
到0.1mm。
-53-
t0t2t4t6t8t10t12t14t16t18t20t22t24t26t28t30t32t34t36
(word0bit10)
(word0bit12)
(word3bit0-13)
(word1bit8-15)
(word0bit12)
(word0bit3)
(word0bit13)
(word4bit2-15)
(Word0bit10)
(word0bit11)
(word1bit8-15)
(word3bit0-13)
Pt=7.0[bar]
Xt=130
[mm]
Xt=60
[mm]
Xt:=130[mm]
Xt:=60[mm]
E-Stop值
目标气缸压力
M位置目标值目标位置
目标位置V位置目标值
压力运动
M位置移动
R位置移动
位置运动可能
位置运动激活
R(零)位置激活
实际气缸压力
实际位置值
零位置
(全开)
-54-
Revisionhistory
URLhttp://www.smcworld.com
Note:Specificationsaresubjecttochangewithoutpriornoticeandanyobligationonthepartofthemanufacturer.
Thedescriptionsofproductsshowninthisdocumentmaybeusedbytheothercompaniesastheirtrademarks.
?2010SMCCorporationAllRightsReserved
|
|
