上肢康复机器人多点触发模式：患者正确的启动动作，然后机器臂带动一小段距离，需要患者每段动作后多次正确启动来完成整个动作。上肢康复机器人
连续触发模式:患者由机器臂很缓慢的带动，如果患者自主用力在正确的方向运动可以加快运动速率，如果不沿正确方向运动会感觉到有阻力。
上肢康复机器人主动控制模式:患者完全主动控制运动。（主动模式）上肢康复机器人设备标准配置包含多种趣味有效的与认知结合的训
练游戏，可激发患者参与不同训练难度的动机和兴趣而且具有三种抓握和放开的训练手和手指能力的游戏练习上肢康复机器人的治疗包括：
目标导向训练任务导向游戏上肢康复机器人前推水平伸够2D向前伸够水平外展力量训练目标导向的训练内置大
量的上肢功能性的目标导向训练轨迹，治疗师亦可根据患者需要录制个性化的轨迹向前伸够训练患者向前和向后伸够的运动模式患者向前移动
肩胛骨、肩关节屈曲，肘关节伸展，伴有向外扭转，再返回起始点。3D空间的变化需要肩关节在三个方向上屈曲目标导向的训练目标导向的
训练水平伸够可以提高肩胛肌肉肌肉的稳定性和三角肌前束的力量患者要向前伸展、水平内收和肘关节伸展，最后回到起点目标导向的训练
前推提高肩胛肌肉稳定性和三角肌前束的力量患者需要向前伸展、水平内收、肘关节伸展，然后回到起点抓握和放开练习-拼图游戏
目标:通过控制手的抓握和放开将每一块散状的拼图块组成一张完整的画。技巧:通过手部力量传感器手柄的抓握和放开，可训练上臂
的功能运动和手的控制能力。玻璃球有不同的颜色和尺寸，将它们逐一放进蓝中，训练稳定的控制移动能力。技巧：通过对传感器手柄的
控制，训练手部抓握和放松的能力和稳定移动物体的能力。手部抓握和放开练习-玻璃球上肢康复机器人内容详实、全面的报
告和图表，确保患者每次治疗均被记录和分析上肢康复机器人丰富的手部托架，能够满足0-5肌力患者康复的需求前臂支撑平置手柄水
平手部支撑抓握/放松手柄上肢康复新方法——脑神经重塑脑神经重塑脑功能重塑的机制脑卒中导致脑部受影响部位的脑细胞死亡；引起
各种功能障碍，包括运动功能障碍；周围未受损的脑细胞有潜在的代偿能力，新的枝芽仍可再生连接并变得稳固；在这个过程中，重复性的康复
训练可加速连接的过程并提高活动能力，这些神经连接在不断的使用下会变得非常活跃这种康复训练在受损伤后数周，数月，甚至数年后都
可发生神经结构可塑性的改变。 增加重复训练的次数，为脑功能重塑带来不断的运动刺激，以最终得到脑损伤的恢复。上肢机器人
39210临床治疗的期望目标都可实现增加关节活动能力(ROM)提高运动目标准确性的控制能力提高运动速度控制能力增强
运动肢体的肌力和耐力控制上肢康复机器人的治疗谢谢！！脑神经重塑的七大条件可以说基本都不能够达到，不能够达到脑神经重塑
的效果TheReoGoprogramofrehabilitation(ReoTherapy)isdes
ignedtoenableintenseandrepetitivepracticetostimulatefu
nctionalrecoveryofthebrain.一次治疗的次数有了明显的增长手的训练应注意保持
各指关节活动度，患者容易出现勾状抓握，松开困难，应加强伸指、分指、拇指对掌、对指训练。部分恢复较好的患者可进一步训练手的灵活性、协
调性和精细动作，如摆积木、用筷子、写字等。脑卒中后上肢大关节的活动可大部分恢复，手的精细动作多数恢复较慢较差，有待发展新的治疗和训
练方法。经典上肢及手运动治疗经典上肢及手作业治疗当患肢运动功能有所恢复时，应适时增加作业治疗训练，重点是手部精细
运动及日常生活活动训练，以提高患者生活自理能力，如洗漱、穿衣、进餐、大小便处理、移乘等训练。经典上肢及手作业治疗手功能练习
包括患手或双手持物，对指夹物，解结、持笔写字、拍掌、做各种手势，电脑游戏等练习。强制性使用运动训练适用于患侧手腕能够主动背伸
至少10度，除拇指外至少有其他两指背伸达到10度的患者。每天3～6小时，持续2～6周。使用ADL辅具练习后期患手如功能恢复不满
意，不能照常执行ADL任务，应鼓励使用ADL辅具，如方便穿脱鞋袜、开关电灯、持笔、持牙刷等，提高日常生活自理能力。磨沙训练台
拼板、积木、橡皮泥木工、金工用具ADL训练成套设施编织用具作业治疗设备上肢矫形器及辅具对需要早期步行的患者，
可酌情由矫形支具师装配相应的支具，如对有肩关节半脱位者，可选用Sydney吊带。对有早期上肢屈肌痉挛者可使用气压夹板。适当使用AD
L辅具：辅助穿着衣物、清洁、整容、如厕、居家活动、家用电器使用等各种特制用具。上肢康复新技术进展上肢康复的重要性——分区
上肢和手部的训练是功能恢复的重点——上肢功能既复杂又精细，而神经损伤后对上肢功能受损的影响也更大。下肢功能比较单一；而上肢无论从功
能、动作到活动的自由度都要比下肢复杂的多，而且要求精细程度更高而采用传统训练方式，上肢和手部康复最早要5周以后才有效果摘自S
underland1992,Feys1998昏迷状态或卧床期患者完全丧失肌肉力量无法自己运动时，可采用高度智能化控制
的上肢训练.在卧床期就模拟正确上肢够物的本体感觉输入及正确运动模式输出。从而避免或减轻缺乏运动带来的不良后果，如关节僵硬、肌肉萎
缩、血液循环不畅等。上肢早期训练设备良好的固定满足早期0肌力患者使用运动模式：上肢肩、肘、腕三关节的运动支撑杆可升至床
高，在最早期进行床边治疗肩、肘、腕正确模式双上肢被动、助力、主动运动训练效果早早期开展患者上肢康复训练能够明显提前患者主
动运动的产生，能够很好的保持患者的关节活动范围；多方向的运动能够有效抑制患者的痉挛，降低痉挛发生时候患者的疼痛感；多关节协同训
练能够增强患者的手眼协调性，为后期的上肢功能训练建立了良好的基础。坐位零肌力状态当患者体能能适应坐位即使未达到坐位1
级平衡即可开始上下联合功能训练且模拟正确步行及上肢购物的本体感觉输入及正确运动模式输出。四肢联动训练兼有被动、主动助力及主动
的运动早期多肢体多关节本体感觉信息刺激，有利于多关节功能协调运动模式符合上下肢功能早期有氧训练介入四肢联动训练用健侧带动
患侧用下肢带动上肢恢复正确运动模式的本体感觉输入四肢实用功能性的运动训练上肢是伸够的运动模式下肢是蹬踏的运动模式日常生
活运动模式的早期主动运动协调性运动训练上肢和下肢同步运动增强背部肌力恢复躯干稳定性和平衡控制能力患侧上肢训练器偏
瘫0－2级肌力患者上肢多方向多关节的运动训练可帮助肌张力过高的患者做有效牵伸不同方向的运动可有效缓解痉挛认知与运动相结合训练
上肢中后期训练患者已产生主动运动，但是力量薄弱，运动控制能力和手眼协调性低下，还需要治疗师或者自己健侧的帮助，而且须反复重复训练
，患者易产生厌烦情绪通过游戏、计算结合上肢运动控制训练等运动生物反馈激发了病人参与训练的兴趣，病人由被动参与的角色变为主动学习者
，治疗师只是老师或者陪练；手部运动控制与认知训练腕部运动控制与认知训练肘部运动控制与认知训练肩部运动控制与认知训练运动
控制魔方特点：多种连接方式，可以直接连到患者手上，也可以与简单的设备相连，将原来没有控制的动作（很大程度依靠重力和惯性完成）转变
为带有控制的动作，将运动控制训练融入到所有能够产生直线距离的训练中。在控制动作的过程中，患者必须实时保持肌肉收缩，（因为游戏的设计
要求患者的动作很少到达活动范围终末端），在持续的向心收缩和离心收缩训练中，也可以训练患者肌肉的爆发力和耐力。运动控制魔方电脑辅
助认知训练系统电脑上肢评定训练系统躯干及肩关节活动与认知训练14康复机器人一种有马达带动的自动化的多功能机器，可模仿人
的某种功能运动模式通过传感器感应到的信息整合可制定程序，输入信息，提供任务导向的环境以适应某种运动模式，为患者和康复目标提供最
大帮助。上肢康复机器人上肢康复机器人通过三维机器臂以满足上肢功能运动的需求，为脑卒中和中枢神经损伤的患者提供上肢运
动能力的康复功能评测与训练上肢康复机器人上肢康复机器人拥有独特的五种不同的训练模式，能够满足患者从康复早期到保持期循循渐进训
练的需要：被动诱发模式单点触发模式多点触发模式连续触发模式主动控制模式上肢康复机器人被动诱发模式：患者由机
器人带动，但是必须尽可能主动参与运动。（被动模式）上肢康复机器人单点触发模式：患者需要正确的启动动作，然后剩余部分由机器臂带动
完成。脑卒中上肢功能障碍的康复解放军总医院第一附属医院李玲教授主任医师上肢功能肩臂功能：肩胛带、上臂及前臂运动
手的功能：手的运动、手的精细运动日常生活能力：进食、修饰、洗澡、穿衣等从大脑分区来看，上肢占脑皮质运动区的很大部分，而脑
神经损伤后对上肢功能受损的影响也更大。脑卒中早期死亡率下降，残疾率的升高。美国从1973-1994年间,脑卒中
的死亡率呈下降趋势,从79/10万人下降到29/10万人,存活人数也从1500万增加到2400万。死亡率的下降和存
活人数的增加将使卒中后的致残率上升。脑卒中大约有85%患者伴有上肢功能障碍55-57%患者在发病后的3-6个月仍伴有上肢功能障
碍，完全恢复者仅有14-16%流行病学-发病及恢复趋势流行病学-接受正规康复治疗早期康复治疗，80％的患者的功能明显改善，只
有10％～20％的患者留有严重或中度残疾脑卒中偏瘫患者约80%左右能恢复步行（包括部分辅助下的步行在内）50%左右偏瘫上肢可以
恢复实用的使用功能脑卒中上肢功能障碍上肢运动功能障碍随意运动丧失或部分丧失，在急性期呈弛缓性瘫痪，随意运动可完全丧
失。痉挛期虽有随意运动，但往往不完全；痉挛，这是上位运动神经损害的特征表现，常于卒中后1—3周内出现，并逐渐加剧达高峰，随着病程
的发展而逐步消退。若痉挛严重而持续存在，则运动功能恢复的可能性较小，并可引起关节挛缩畸形而进一步加重功能障碍；异常运动模式，
脑卒中后伴随着随意运动的恢复而出现一些原始运动模式，如联合运动（associatedmovement）和共同运动（或称协同动作s
ynergies），影响动作的准确、协调及效率。常见的共同运动模式如下：上肢运动功能障碍偏瘫肢体共同运动模式构成
上肢屈曲共同运动模式：肩胛退缩 前臂旋前肩胛下压 肘关节屈曲
肩关节内旋 腕关节屈曲肩关节内收 手指关节屈曲上肢伸展共同运动模式：
肩胛前伸 前臂常旋前肩胛下压 肘关节伸展肩关节内旋 腕关节伸展肩关节内收 手指关节屈曲
偏瘫肢体共同运动模式构成康复评估脑卒中上肢功能评估脑卒中目前常用的评估方法有：Brunnstrom法，Fugl-
Meyer法，上田敏法。其中以Brunnstrom法较为简便实用且易操作。据Brunnstrom对中风后运动功能恢复的观察，将其分
为六个阶段。脑卒中后运动功能恢复的六阶段表（Brunnstrom）阶段
臂手
Ⅰ弛缓、无反射弛缓、不能进行无功能
任何运动Ⅱ协同动作或其开始出现痉挛，肢体能开始粗的抓握，成分的出现；开协同动作或它们的一有
最小限度的屈始出现痉挛些成分开始作为联合指动作
反应而出现Ⅲ可随意引起协
痉挛加剧；但可随意可作粗的抓握和勾同动作或它们的地引起协同动作的模状抓握，但不能释一些成分；痉挛
式或它们的一些成分放达峰点
Ⅳ脱离基本的协痉挛在消退；可能粗抓握存在，侧同动作；痉挛开有脱离
协同动作模捏在形成，可作始减弱式的复合运动出现少量的伸指运动
和一些拇指的运
动
Ⅴ开始有独立的协同动作不再占优掌伸抓、球和园
活动；痉挛明显势，更多地进行一柱状抓握及释放减弱些脱离协同动作的
都能作复合运动要容易得多
Ⅵ协同动作大致痉挛仅在进行快速可作所有类型的正常；痉挛轻微运动时才表现出来，伸抓和个
别地活易于进行独立的关动手指；有充分
节活动范围的伸指
Fugl-Meyer评定(FMA)FMA实际上是B
RSS(Brunnstrom’sre-coverystagesofstroke)的细化和数量化。上肢大关节评价包括
肩、肘、腕关节的屈肌、伸肌的协同运动,腕关节稳定性,有无反射亢进等,手小关节包括手的抓握、手指侧捏、对指捏等运动方式,且包括协调
能力和速度的评价Fugl-Meyer评定(FMA)FMA积分临床意义：上肢功能评估可分为10大项,33
小项,各项最高为2分（0、1、2）,上肢共66分;Ⅰ级：严重运动障碍,，积分为总分的50%以下;Ⅱ级：明显运动障
碍,积分为总分的50%～84%;Ⅲ级：中度运动障碍,积分为总分的85%～95%;Ⅳ级：轻度运动障碍,积分为总分的
96%以上。Barthel指数Barthel指数是评定日常生活活动能力的方法,因为日常生活活动主要依靠上肢活
动的参与来完成,所以可以直接反映上肢功能状况。60分以上者为良，生活基本自理；60～40分者为中度残疾，有功能障碍，生活需要
帮助；40～20分者为重度残疾，生活依赖明显；20分以下者为完全残疾，生活完全依赖。Barthel指数ADL项目自理稍
依赖较大依赖完全依赖进食10500洗澡5000修饰(洗脸、梳头、刷牙、刮脸)5000穿衣10
500控制大便10500控制小便10500上厕所10500床椅转移151050行走
（平地45m）151050上下楼梯10500上肢痉挛的评定最常应用的办法为修改的Ashworth
痉挛评定法。该方法是由检查者对被测患者的上肢施以被动关节活动(PROM),依该肢体完成PROM情况来判定患者的痉挛程度。修改
的Ashworth痉挛评定标准:修改的Ashworth方法0级无肌张力的增加Ⅰ级肌张力轻度增加：受累部分被动屈伸时
，ROM之末出现突然的卡住然后释放或出现最小的阻力Ⅰ＋级肌张力轻度增加：被动屈伸时，在ROM后50%范围内突然出现卡住，当继续
把ROM检查进行到底时，始终有小的阻力Ⅱ级肌张力较明显增加：通过ROM的大部分时，阻力均较明显地增加，但受累部分仍能较容易地移
动Ⅲ级肌张力严重增高：进行PROM检查有困难Ⅳ级僵直：受累部分被动屈伸时呈现僵直状态，不能活动简易上肢机能检查(STEF
)STEF是由日本学者金子翼先生提出,通过手的取物过程,包括手指屈、伸,手抓、握,拇指对掌、捏、夹等各种动作来完成全套
检查测试。全套检测共分10项活动,依次为:拿大球、拿中球、拿大方块、拿中方块、拿木园片、拿小方块、拿人造革片、拿金属片、拿小球
、拿金属小棍,检查要采取标准动作,物品从一处拿起,经过标准距离,放在指定位置。从动作开始到结束,同时记录时间,根据完成动作来获取
分数,每项分数为0～10分,最高为10分。花费时间越短,得分越高。每项检查限定时间为30s,即在30s内仍不能完成该动
作,得0分。简易上肢机能检查(STEF)正常人各年龄组参考得分(总分)如下:18～39岁得99分;40～54岁
得96分,55～64岁得94分,65～74岁得83分,75～84岁得75分。也可患侧与健侧对比；患者自身在治
疗前后及不同阶段的评定结果互相比较,有助判定康复效果,指导进一步的治疗。康复治疗神经损伤恢复机制强调感觉对运动的重要性，利
用感觉输入促进正常模式的运动功能；在治疗中要按人类的正常运动发育顺序发展运动控制和构成技能基础的基本运动；利用反射促进随意运动
和抑制不必要的运动；强调整体协调运动技巧的获得需要多次的重复；急性期的康复治疗发病后数日内应以临床抢
救为主，提倡康复措施要早期介入，采取的主要方法是体位治疗和患肢被动运动，目的是预防并发症和关节僵硬、挛缩等继发性的损害，为下一步的
功能训练做准备。采取正确的卧床体位，佩带功能位的矫形支具并做患肢各关节的被动运动，每日2次以上。注意被动运动要轻柔、缓
慢、充分，切忌粗暴，以防造成关节周围软组织损伤。如患者处于清醒状态且体力允许，应鼓励并教会患者用健肢带动患肢做被动运动。预防关
节僵硬、挛缩恢复期的康复治疗一般在脑卒中发病后1-3周（脑血栓约1周左右，脑出血2-3周），患者意识清楚，生命体征
稳定，无严重并发症，便进入恢复期，可进行功能训练。此期重点是抑制患肢痉挛，抑制异常的运动模式，重建正确的运动模式，辅以必要的力量训练。经典上肢及手康复治疗上肢训练应从早期卧床开始先从肩关节和肩带的活动做起，仰卧位健手助力患臂上举、内收、外展、伸屈肘关节，重点诱导主动伸肘背伸腕、腕桡侧偏及前臂旋后等因为上述动作往往难以恢复并因此而影响上肢的运动功能。上肢的康复需要一对一的人工治疗....几乎不可能做到大量的持续的重复运动经典上肢及手康复治疗训练方法Bobath、Brunnstrom、本体感觉神经肌肉促进法（PNF）等软瘫肌肉的功能性电刺激。运动量需根据患者体力。每次训练至患者略感疲劳，每日可进行治疗师一对一训练1～2次，鼓励患者在陪护人员保护下自行复习当日训练动作。脑神经重塑的七大条件可以说基本都不能够达到，不能够达到脑神经重塑的效果TheReoGoprogramofrehabilitation(ReoTherapy)isdesignedtoenableintenseandrepetitivepracticetostimulatefunctionalrecoveryofthebrain.一次治疗的次数有了明显的增长 |
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