探索与观察
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带动下围绕A点转动，则气缸打开时的状态则为ACB。根据相关公文使用的仿真软件和MDT设计软件之间并没有直接的数据接口，
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式并代入相应数值可以求出BC的长度值，即在本文选择的装焊夹因此需要通过模型转换将设备MDT几何模型转换成标准的ACIS模
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具当中。气缸的压紧状态则可以用ACB表示，且型，最后再将其转换成设备的UG几何模型。此后通过将其和车身
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AC与AC相等。如果用L表示气缸的形成，那么，的CATIA几何模型一起导入至Robcad仿真软件当中，利用软件的一
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打开的压紧臂具体角度就是。通常情况下行程L与有着键生成功能自动生成工件和设备的集合模型以及机器人焊接几何模
线性相关关系，当行程L不断增大时，也将随之不断变大。型，最后统一将其导入至Robcad环境下，进行虚拟布局之后利用软
（四）设计方案件中的虚拟建模功能建立装焊单元的几何模型（如图2所示）。在
在本文的设计方案当中选择使用在侧翻压紧结构基础之上改这一虚拟布局当中，软件自动设置了地板，其并不属于几何模型，
进的支撑压紧结构，代替典型结构中的支撑压紧结构。在设计方案而规划调整点焊机器人的运动轨迹以及焊钳姿态，协调运行装焊夹
中工件从水平状态变为竖直状态，侧翻压紧和支撑压紧结构均受制具的运动装置则是装焊单元几何模型在随后模拟仿真中的关键点。
于气缸，通过带动压紧臂完成打开或是压紧运动，以此实现压紧臂（三）仿真结果
上定位稍、压紧块的带动，使其也可以完成相应运动和定位任务。本文利用Robcad软件和虚拟布局下的装焊单元几何模型，对点
考虑到在以往装焊夹具典型结构当中其支撑压紧结构虽然可以有效焊机器人补焊一个焊点进行全过程仿真。在刚刚开始进行补焊时，
完成竖直面上的定位，但元件放置距离比较靠近，容易出现相互干吊具吊着工具从之前的装焊单元离开后立刻进入到本单元当中。此
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扰的问题。因此本文提出的设计方案则增加了压紧臂上连接的定后吊具进入工作区并将缓慢地将工件放置在夹具上后开始升起，夹
位稍以及压紧块，定位点与过渡板相互垂直形成一种两翼张开式的具在夹紧工件之后点焊机器人正式进入工作状态。点焊机器人将依
结构，因此即便其需要完成大量分散的定位任务，整个机构均在侧照设计人员预先设定的运动轨迹，带着焊钳运行至指定位置处进行
面运动，元件和元件之间也能保持一定距离，彼此之间不会相互干补焊一点，而后再按照既定运动轨迹回归原位。当打开夹具时吊具
扰。在本次设计当中选择在小车上放置夹具以方便夹具的移动管将逐渐下降，此后由吊具将工件吊起并从本工作区当中撤离，等待
理，而小车当中设有两个基准槽，负责作为夹具安装的定位基准，进入到下一个装焊单元中。在此次的仿真实验当中，焊钳的工作状
夹具中使用了10个支撑座和11个气缸。其设计成本比较低廉，但大态良好，元件与元件之间也并没有出现相互干扰的问题，因此我们
量的定位块与定位稍必将增加垫片承担的负荷，长时间的使用必将可以判定点焊机器人的运动路径与相关要求完全吻合，该运动路径
导致垫片出现磨损，失去原有的定位精度，因此在使用这一设计方可以被直接投入到实践当中。
案时还需要对垫片进行定期检查更换。
四、结束语
三、点焊机器人的焊接仿真分析
本文在对白车身以及焊装夹具具体概念进行明确的基础之上，
（一）仿真软件以某款普通轿车当中的左前纵梁轮罩分总成焊装夹具为例，通过
在本文的点焊机器人仿真分析当中，笔者选择使用当前应用度对焊装夹具的评价指标和设计逻辑结构进行明确后，选择使用通用
最广、仿真精确度相对较高且实验周期较短的Robcad软件辅助完成件设计出了一款侧翻压紧结构基础之上改进的支撑压紧结构设计方
仿真分析，利用软件自带的运动学仿真功能以及相关检测功能，设案，用以在保障焊装夹具具有良好可制造性与可装配性等要求之
计人员可以对点焊机器人完成点焊任务的实际情况等进行仿真模拟上，尽可能控制设计成本、降低设计难度。此后通过利用专业的仿
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和有效检验，以此对自身的设计方案进行相应修改与调整。真软件，利用整体规划的思想配合虚拟建模，验证了机器人补焊焊
点运动路径合理有效。
参考文献
[1]李钊.白车身制造误差补偿方法的研究[D].沈阳理工大学,2014.
[2]樊香梅,颜杰军,黄祥,孔凡炼.浅谈焊装夹具精度调试[J].装备
维修技术,2014,(01):56-60.
[3]邓乾旺,罗正平,张丽科,崔巍.点焊机器人轨迹能耗模型及其优
化算法研究[J].中国机械工程,2016,27(01):14-20.
图2运用Robcad软件虚拟建模装焊单元几何模型
（二）虚拟建模
装焊夹具和输送装置构成了设备的MDT集合模型，但由于本
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