丁豪
2019-12-6
CANOPEN通信同毅伺服驱动操作流程
下面以位置环指令给定和速度环指令给定为例介绍，位置环指令下发之前必
须判断是否已经回零完成。
速度环通过SDO和RPOD3指令给定报文
速度指令SDO给定
帧ID8个byte数据说明
60A23FF600010270000数据对象60FF=0x2710
速度指令RPDO3给定
帧ID8个byte数据说明
40A102700000000数据对象60FF=0x2710
位置环通过SDO和RPOD4指令给定报文
位置环指令SDO给定
帧ID8个byte数据说明
位置量P1
Step0160A237A6000FF7F0800
执行速度1000R/min
Step0260A2381600010270000
立即执行位置量P1
Step0360A2B4060003F000000
Step0460A237A6000FF7F0400位置量P2
执行速度1000R/min
Step0560A2381600010270000
Step0660A2B4060003F000000立即执行位置量P2
位置环指令RPDO4给定
帧ID8个byte数据说明
Step0140AFF7F080010270000位置量P1
立即执行位置量P1
Step0220A3F00
位置量P2
Step0340AFF7F040010270000
立即执行位置量P2
Step0420A3F00
如果控制器是标准Canopen主站从第五步设置回零参数开始操作驱动器，如
果是直接发送CanOpen报文并且需要自己动态配置PDO映射参数需要从第一步
开始操作。
页4 |
|
