信号施加在机器人上。为了测量机器人的旋转角度，在机器人上标明箭头，并将其置于坐标纸上，该
坐标纸的每小格夹角为30°。使用数码相机同步拍摄机器人的运动过程，然后根据机器人转过一周所
需时间计算机器人的旋转速度。
实验结果：
下图为电压和频率对旋转软体机器人转速的影响，其中横坐标为频率，纵坐标为机器人的转速，
当施加频率超过700Hz后，该旋转软体机器人旋转速度存在明显的规律，其呈现旋转速度先增大后减
小得趋势，造成这种现象原因可能是当外加电压接近机器人的共振频率时，旋转软体机器人的转速越
大。当在电压400Vpp时，频率1400Hz，该机器人最大转速可达118.3r/min，与模拟得到的机器人转
速113.5r/min相近，验证了理论与数据分析结果。
功率放大器在实验过程中提供了高电压，施加在机器人上，通过数值模拟和实验的结果对旋转软
体机器人进行了运动机理分析，并通过实验对其旋转性能进行了研究对其旋转性能进行了研究。该机
器人通过压电双晶片产生振动驱动旋转软体结构的触角周期性下弯和上弹运动，在触角向下弯运动过
程产生的静摩檫力大于触角向上弹起运动过程中产生滑动摩檫力，从而产生净动力，进而在高频激励
力作用下可以实现快速旋转。
功率放大器选择的是ATA-2042，最大可输出400Vpp的电压，频率范围DC-500KHz，输出功率最大
20W，可以驱动高压型负载。电压增益数控可调，一键保存常用设置，提供了方便简洁的操作选择，可
与主流的信号发生器配套使用，实现信号的完美放大。 |
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