扭矩控制
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图10程序
4.转矩计算
步骤3例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值，如图11所示。
图11实际转矩
计算结果：
公式：转矩实际值=转矩设定值÷(16#4000)×P2003
为了方便计算，将十六进制转换成十进制进行运算，16#024E转换到十进制是590，16#4000转换成十进制是16384，P2003=6.3270Nm。
590÷16384×6.3270=0.22783，和V-ASSISTANT软件监控的0.2290相符。
注意：计算值和监控值有差异是由于没有同时采集，大致相符即可。
常问问题
V90PN可以不创建轴工艺对象进行直接转矩控制吗？
可以，V90PN需使用新固件FWV1.3，在标准报文102上增加750附加报文。
V90PN可以编写程序激活控制字STW1.14使其进行转矩控制模式，通过750报文的附加转矩给定发送转矩设定值。
轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？
S7-1200工艺对象不支持类似S7-1500工艺对象的转矩限幅控制功能，不支持"MC_TorqueRange"命令以及"MC_TorqueLimiting"命令。
但可以利用报文3组态工艺对象，附加报文750通过程序实现转矩限幅功能并读取实际转矩。
750报文包括哪些控制字及状态字？
附加报文750，PZD3/1包含：
l3个控制字：分别为附加转矩给定、转矩正向幅及转矩反向限幅
l1个状态字：实际转矩
mk:@MSITStore:D:\资料\西门子\S7-1200_PLC_EASY_PLUS介质冗余.chm...2022/2/17星期四 |
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