IS620P伺服应用介绍

工业自动化|工业机器人 | 新能源汽车 | 轨道交通知识点介绍——IS620P伺服应用汇报人：张长兴 密级[保密]All right
s reserved 汇川技术，内部资料Company Confidential 注意保密，严禁外传目录01IS620P伺服介绍0
2IS620P脉冲控制Contents03IS620P内部多段位置控制04IS620P总线控制-MODBUS-RTU05IS620
P总线控制-CANlinkIS620P伺服介绍——命名规则1、IS620，汇川IS620系列伺服。2、P，脉冲型。3、S
, 电压等级220V。4、5R5，额定输出电流。5、I，标准安装方式（基板安装）IS620P伺服介绍——产品型录IS620P
脉冲控制——脉冲基础知识1、脉冲类型。2、脉冲形态。（1）集电极脉冲。（2）差分脉冲。（1）脉冲+方向。（2）AB相脉冲（3）CW
/CCWA、集电极脉冲是通过控制晶体管的开断产生的单路脉冲。B、差分脉冲是由两路信号的差值形成的脉冲。C、差分脉冲具有良好的抗扰动
能力，一般失真频率点高。3、IS620P可接收脉冲频率。（1）低速脉冲A、集电极输入：200kB、差分输入 ：500K（2）高
速脉冲：4MIS620P脉冲控制——脉冲引脚介绍1、620P CN1端子定义图。2、脉冲引脚说明。IS620P伺服介绍——低速集电
极脉冲1、硬件接线（最大支持200K）。2、软件设置，伺服功能码设置。（最大支持200K）。伺服功能码设置值意义H05000位置指
令：脉冲指令H05010脉冲指令：低速脉冲H050210000（自己设置）电机旋转一圈的脉冲个数H05150脉冲形态：脉冲+方向（
正逻辑）1脉冲形态：脉冲+方向（负逻辑）2脉冲形态：AB相脉冲4倍频3脉冲形态：CW /CCW脉冲H05172500编码器分频脉冲
数：= H0502/4IS620P伺服介绍——低速差分脉冲1、硬件接线（最大支持500K）。2、软件设置，伺服功能码设置。（最大支
持500K）。伺服功能码设置值意义H05000位置指令：脉冲指令H05010脉冲指令：低速脉冲H050210000（自己设置）电机
旋转一圈的脉冲个数H05150脉冲形态：脉冲+方向（正逻辑）1脉冲形态：脉冲+方向（负逻辑）2脉冲形态：AB相脉冲4倍频3脉冲形态
：CW /CCW脉冲H05172500编码器分频脉冲数：= H0502/4IS620P伺服介绍——高速差分脉冲1、硬件接线（最大支
持4M）。2、软件设置，伺服功能码设置。（最大支持4M）。伺服功能码设置值意义H05000位置指令：脉冲指令H05011脉冲指令：
高速脉冲H050210000（自己设置）电机旋转一圈的脉冲个数H05150脉冲形态：脉冲+方向（正逻辑）1脉冲形态：脉冲+方向（负
逻辑）2脉冲形态：AB相脉冲，4倍频3脉冲形态：CW /CCW脉冲H05172500编码器分频脉冲数：= H0502/4IS620
P伺服介绍——脉冲控制问题1、电机不转。控制器发脉冲给IS620-P驱动器时，查看驱动器功能码H0B-13是否有变化。（1）H0B
-13一直不变，说明驱动器没有收到脉冲，此时查看脉冲接线及参数设置。可能的原因有A：硬件接线不对；B：伺服参数设置不对（H0501
高低速脉冲选择，H0515脉冲形态）（2）H0B-13有变化，说明驱动器收到脉冲。此时需要查看参数设置（H0515脉冲形态） 如果
H0515脉冲形态正确，此时查看脉冲指令禁止功能是否被触发，DI信号，37号功能，确保其未触发。2、电机只能朝一个方向转。（1）驱
动器参数设置异常。（H0515脉冲形态）（2）驱动器转矩限制（H0709正向转矩限制，H0710反向转矩限制）3、驱动器分频输出不
对。查看H05-02参数设置，确认H05-17参数的值=（H05-02）/4。IS620P伺服介绍——脉冲控制程序示例以H3u脉冲
控制IS620P为例。具体见附件程序资料。IS620P伺服介绍——内部多段位置控制一、控制说明。1、汇川IS620P伺服支持内部多
段位置控制方式，最多支持16段位置。2、每段位置、速度、加速度时间提前设定在伺服驱动器相应功能码中。3、不需要脉冲指令，只需要普通
DI端子，通过DI端子进行位置切换，DI端子进行触发控制。4、伺服位置定位完成后，通过DO输出定位完成信号。以控制四段位置为例，做
一个介绍。二、硬件接线。DI信号接线DO信号接线IS620P伺服介绍——内部多段位置控制三、软件设置，伺服功能码设置。3、驱动器所
有参数设置。1、端子功能设置说明。使用4个DI，1个DO伺服功能码设置值含义H030631DI3功能：伺服回零H03101DI5功
能：伺服使能H031228DI6功能：多段位置使能（定位触发）H03146DI7功能：多段位置切换1H03167DI8功能：多段位
置切换2H04025DO2功能：定位完成H040611DO4功能：故障输出H040816DO5功能：原点回零成功H05002位置指
令来源：多段位置H050210000电机旋转一圈的位置指令数：默认10000，可更改H11002多段位置执行方式：DI切换H110
14位置指令终点段数：4段H110410：相对位置指令；1：绝对位置指令H1112 位置1:H1114 位置1的速度：R/MINH
1115 位置1的加减速时间：msH1117 位置2:H1119 位置2的速度：R/MINH1120 位置2的加减速时间：msH1
122 位置3:H1124 位置3的速度：R/MINH1125 位置3的加减速时间：msH1127 位置4:H1129 位置4的速
度：R/MINH1130 位置4的加减速时间：msH05301回零控制方式选择：通过DI控制回零H0531回零方式选择，根据实际设
置硬件信号DI4DI9DI5DI3DI6DI7DI8DO2DO4DO5设置值1819131286751116含义点动正点动负伺服使
能回原点触发定位触发多段位置切换1多段位置切换2定位完成故障输出原点回零完成2、四段位置指令说明。位置段位置1位置2位置3位置4D
I7状态0101DI8状态0011IS620P伺服介绍——内部多段位置控制四、控制逻辑。五、控制程序示例。1、伺服使能：DI5置位
。2、位置选择：DI7与DI8组合。3、位置触发：DI6置位。4、定位完成：DO2输出。5、位置复位：DO2输出后，复位DI6。6
、进行下一段位置（DI7和DI8组合选择）7、与3到5一致，循环。IS620P伺服介绍——MODBUS-RTU控制一、控制说明。1
、汇川IS620P伺服自带485接口，支持MODBUS-RTU从站协议，可与MODBUS-RTU主站进行通信。2、通过MODBUS
-RTU通信，将每段位置、速度、加速度时间提前设定在伺服驱动器相应功能码中，实现定位控制。二、硬件接线。1、通信接线。2、控制端子
接线。DO信号接线DI信号接线IS620P伺服介绍——MODBUS-RTU控制三、伺服参数设置。伺服功能码设置值含义H03020D
I1功能：无功能H03040DI2功能：无功能H03060DI3功能：无功能H03080DI4功能：无功能H03100DI5功能：
无功能H03120DI6功能：无功能H03140DI7功能：无功能H03160DI8功能：无功能H03180DI9功能：无功能H0
4029DO2功能：抱闸输出H05002位置指令：内部多段位置H0507电子齿轮比分子：电机编码器分辨率H0509电子齿轮比分母：
电机旋转一圈需要的位置指令H0815 负载惯量比H0900 刚性表使能H0901 刚性等级H0C00 通信站号H0C02 MODB
US-RTU通信波特率H0C09 VDI使能伺服功能码设置值含义H1100 1多段位置运行方式：1-循环运行H1101 1位移指令
终点段数H1104 10：相对位置指令；1：绝对位置指令H17001VDI1功能：伺服使能H170231VDI2功能：伺服回零H1
70428VDI3功能：多段位置使能（定位触发）H170618VDI4功能：正向点动H170819VDI5功能：反向点动H1710
2VDI6功能：故障复位H171234VDI7功能：紧急停机IS620P伺服介绍——MODBUS-RTU控制四、控制程序示例。IS
620P伺服介绍——CANlink控制一、控制说明。1、汇川IS620P-C伺服支持CANlink从站协议，可与汇川CANlink
主站（PLC）进行通信。2、通过CANlink通信，将每段位置、速度、加速度时间提前设定在伺服驱动器相应功能码中，实现定位控制。二
、硬件接线。IS620P伺服介绍——CANlink控制三、伺服参数设置。伺服功能码设置值含义H03020DI1功能：无功能H030
40DI2功能：无功能H03060DI3功能：无功能H03080DI4功能：无功能H03100DI5功能：无功能H03120DI6
功能：无功能H03140DI7功能：无功能H03160DI8功能：无功能H03180DI9功能：无功能H04029DO2功能：抱闸
输出H05002位置指令：内部多段位置H0507电子齿轮比分子：电机编码器分辨率H0509电子齿轮比分母：电机旋转一圈需要的位置指
令H0815 负载惯量比H0900 刚性表使能H0901 刚性等级H0C00 通信站号H0C08 CANlink通信波特率H0C0
9 1VDI使能伺服功能码设置值含义H1100 1多段位置运行方式：1-循环运行H1101 1位移指令终点段数H1104 10：相
对位置指令；1：绝对位置指令H17001VDI1功能：伺服使能H170231VDI2功能：伺服回零H170428VDI3功能：多段
位置使能（定位触发）H170618VDI4功能：正向点动H170819VDI5功能：反向点动H17102VDI6功能：故障复位H171234VDI7功能：紧急停机IS620P伺服介绍——CANlink控制四、控制程序示例。IS620P伺服介绍——CANlink控制五、CANlink网络说明。1、CANlink协议是汇川技术股份有限公司基于CAN2.0总线协议制订的CAN实时总线应用层协议。主要用于汇川技术产品PLC、变频器、伺服控制器等产品之间实时控制与高速数据交互2、支持从站个数：1到63。3、波特率与通信距离说明。汇川 与您携手 共创美好未来 Forward, Always Progressing