自动钻机操作流程（全方位）
一、初始状态：
1、主动钻杆与前面钻杆连接好。
4、前、后夹持器保持松开状态。
2、前夹处于反摆状态。
5、主副机械手松开，并处于初始。
3、副机械手处于钻杆箱侧
二、流程：
打钻
卸钻
动作
到位条件
动力头钻进至最前端
动力头位移大于997
动力头旋转后退至前扣处于双夹持器中间位置
前夹夹紧
压力大于19MP
前、后夹持器夹紧
卸扣
旋转后退60
前夹正摆
动力头后退至最后端
动力头位移小于20
后夹松开
副机械手下降
垂直位移
卸前扣
旋转后退至B点
副机械手夹紧
1.5秒
后夹夹紧
副机械手上升
垂直位移为10
卸后扣
位移小于20
副机械手前进至转运槽
水平位移为10
垂直位移高差
机械手倾角增大
接近开关3亮
副机械手松开
机械手水平翻转
压力大于12.5MP
机械手伸出
副机械手后退至钻杆箱侧
水平位移
机械手下摆
接近开关1亮
转运槽夹紧
机械手夹紧
转运槽松开
转运槽右移
机械手上摆
机械手缩回
机械手垂直翻转
机械手倾角减小未0
接近开关2亮
机械手松开
转运槽左移
垂直位移与机架高度差决定
副机械手夹紧
机械手倾角减小为0
垂子位移小于20
接后扣
11.5MP
接前扣
前夹松开
动力头前进并接扣
前夹反摆
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