禅思 L1已知问题列表
http://www.dji.com/zenmuse-L1
Copyright ? 2021 大疆创新 版权所有
发布日期 2022.05.11
M300 RTK飞行器固件 v04.00.01.11
M300 RTK遥控器固件 v04.00.01.10
Pilot 2 App版本 v4.0.1.14
禅思 L1固件 v04.00.01.06
大疆智图版本 v3.4.0
编号 问题描述 问题影响及规避措施
1
航线任务 断点续飞时 如断点与 上一航
点 （ 如 航线任务的航线端点 或仿地飞
行中高程变化点 ） 距离小于 30米 ，
断点处点云 偶现 缺失 。
当前固件已做优化， 问题 出现概率较
低 。 后续版本改善该问题 。
2
大疆智图重建时开启点云精度优化功
能后， 部分场景下 绝对精度可能会下
降。
现点云精度优化功能主要优化模型相对
精度， 减少点云分层现象。 部分场景下
可能会导致绝对精度 下降 。 后续版本改
善该问题。
3
航点飞行 中， 当 首 航段或 尾航段 对应
的航点 距离均小于 30米 时， 飞行时
间大于 100秒 的 航线 将 不生成标定航
线。
调整首 航段或尾航段的 航点 位置 ， 使 对
应航段的航点 距离大于 30米 ， 即可生
成标定航线 。 后续版本改善该问题。
4 点云重建结果出现分层 或数据缺失 。
确认采集数据时 不同架次的 基站距离 是
否 大于 15 km， 建议 使用同一基站 的观
测数据 进行重建。
5 点云预览界面中，实时点云 偶现 横向或纵向条纹。
在线点云显示问题 ， 可在 点云图传界面
中刷新实时点云 后将正常显示 ， 实际并
不会影响数据采集。
6 雨雾或雾霾天气采集的数据，数据成果 偶现 少量空中噪点。
目前建议使用第三方软件 （如
cloudcompare免费软件）滤除噪点 。 后
续版本改善该问题 。
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7 点云上色有概率出现赋色偏移，如电力线或电塔被覆上周围 树木的颜色。 后续版本改善该问题。
8 飞行器在 地面 ，开启电源未起飞时 ，采集的数据无法参与后处理建模。 当前版本不支持地面静置数据的后处理，后续版本会支持。
9
图传信号不好时， App提示“在线点
云传输不稳定，无法实时刷新 显示 当
前点云数据”，点云图传画面黑屏。图
传信号恢复后 将正常显示点云 。
该问题只影响 App在线点云刷新 显示 ，
不会影响 点云 数据的正常采集和后处理
点云模型的完整性。
10 点云预览界面中，初始点云半径 2 km范围之外的实时点云不再刷新 显示 。
仅在预览界面中不再刷新 2 km外的实
时点云，但点云图传界面中仍可以刷新
显示 实时点云，也不会影响数据采集。
11 使用非标配 SD卡时， 偶现 App提示“负载 CPU过载”。
建议使用大疆官方 网站 L1参数 页面推荐
的高速读写卡，否则可能会丢失点云数
据。
12
非重复扫描，倾斜摄影航线采集的数
据， 在 使用大疆智图后处理 时 ， 如果
勾选点云精度优化处理 后， 偶现 处理
速度 比 其他模式采集的数据更慢。
若对精度要求较高，建议耐心等待。若
对效率要求较高，建议不勾选点云精度
优化选项。 后续版本改善该问题 。
13
飞行器匀速飞行 超过 100秒 后 ， 飞行
速度不变时 点云 绝对精度会逐渐下
降 。
当前建议测区规划匀速飞行时间不超过
100秒 （如飞行速度为 10 m/s， 则 规划
相邻航点距离不要超过 1 km）。
禅思 L1已知问题列表
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发布日期 2021.05.24
M300 RTK飞行器固件 v02.04.01.02
M300 RTK遥控器固件 v02.04.01.03
Pilot App版本 v2.4.1.7
禅思 L1固件 v02.04.01.08
大疆智图版本 v3.0.0
编号 问题描述 问题影响及 规避措施
1 雨雾或雾霾天气采集的数据，数据成果 有概率 出现 少量 空中噪点 。
目前建议使用第三方软件 （如
cloudcompare免费软件）滤除噪点，后
续固件会改善 此问题。
2 点云上色有概率出现赋色偏移，如电力线或电塔被覆上周围树木的颜色。 后续版本改善该问题。
3 建图航拍任务 ，“仿地飞行”和“标定飞行”不能同时打开。 当前状态建议手动标定之后再打开仿地飞行。后续版本将修复此问题。
4 飞机地面静置采集的数据无法参与后处理建模。 当前版本不支持地面静置数据的后处理，后续版本会支持。
5
图传信号不好时， APP提示“在线点
云传输不稳定，无法实时刷新当前点
云数据”，点云图传画面黑屏。待图传
信号恢复后才会回归正常。
该问题只影响 APP在线点云刷新，不会
影响雷达数据的正常采集和后处理点云
模型的完整性。
6 点云预览界面中，初始点云半径 2公里 范围之外的实时点云不再刷新。
仅在预览界面中不再刷新 2公里 外的实
时点云，但点云图传界面中仍可以刷新
实时点云，也不会影响数据采集。
7 使用非标配 SD卡时， APP有概率提示“负载 CPU过载”。
建议 使用 大疆官方 L1 Specs页面 推荐的
高速读写卡，否则可能会丢失点云数
据。
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8
非重复扫描，倾斜摄影航线采集的数
据，使用大疆智图后处理，勾选点云
精度优化处理有概率出现处理速度相
较其他模式采集的数据更慢。
若对精度要求较高，建议耐心等待。若
对 效率要求较高，建议不勾选点云精度
优化选项。后续会升级版本提升 效率。
9 飞行器匀速飞行 超过 100s后 ， 点云绝对精度会逐渐下降 。
当前建议测区规划匀速飞行时间段不超
过 100s（如飞行速度为 10m/s， 则相邻
航点距离不要超过 1km） 。
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