Inspire 2 发布记录
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Copyright ? 2017 大疆创新 版权所有 1
发 布日期： 2021.12.09
飞行器固件 ： v01.02.0600
遥控器固件 ： 普通 遥控器 ： v01.01.0080
Cendence 遥控 器 ： v02.00.0190
DJI GO 4 App： iOS v4.3.42 或 以上 , Android v4.3.46 或以上
更新了 什么 ？
? 优化部分飞行器飞行体验，减少云台横滚轴可能出现歪斜的现象。
注 意！
? 建议更新固件时，将禅思 X4S/X5S/X7 云台挂载在 Inspire 2 飞行器上同时进行更新。
? 若使用主从协作模式，请将主从遥控器均升级至 最新固件，否则可能导致飞行器和云台相机工作异常。
? 若升级失败，请重启飞行器再尝试重新升级。
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Copyright ? 2017 大疆创新 版权所有 2
发 布日期： 2020.09.09
飞行器固件 ： V01.02.0500
遥控器固件 ： 普通 遥控器 ： V 01.01.0080
Cendence 遥控 器 ： V 02.00.0190
DJI GO 4 App： iOS V4.3.37 或 以上 , Android V4.3.36 或以上
更新了 什么 ？
? 新增支持 960GB 容量 规格的 CINESSD 高速 存储卡 （即将 推出 ）。
? 优化飞行 器侧向飞行 时 ， 云台 横滚 轴 会 轻微转动 的 问题 （需挂载云台一起升级）。
? 优化飞 行器 悬停时，云台偏航轴持续漂移的问题（需挂载云台一起升级）。
? 优化飞 行功率控制策略，根据电池的温度和剩余容量进行动态飞行功率 管理 ，提高电池的使用安全性。
? 修复部分电池电量虚高的问题（即 App 上显示电量比真实电量高）和电量突变的问题。 如果拥有多
块电池，请重复升级流程，为所有电池进行升级。
注 意！
? 本次固件更新修复极小概率电池电量计算不准确导致的飞行器空中电量突变问题，请务必立即进行
升级。
? 本次升级十分重要，更新固件后，不可退回至旧版本。
? 960GB 规格的 CINESSD 高速 存储卡 只支持 UG2 版本的 CINESSD 读卡器（即将 推出 ）进行 数据读取， UG2
版本的 CINESSD 读卡器则 支持所有 规格 的 CINESSD 高速 存储卡 。
? 建议更新固件时，将禅思 X4S/X5S/X7 云台挂载在 Inspire 2 飞行器上同时进行更新。
? 若使用主从协作模式，请将主从遥控器均升级至最新固件，否则可能导致飞行器和云台相机工作异常。
? 若升级失败，请重启飞行器再尝试重新升级。
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发 布日期： 2020.6.10
飞行器固件 ： V01.02.0300
遥控器固件 ： 普通 遥控器 ： V 01.01.0080
Cendence 遥控 器 ： V 02.00.0190
DJI GO 4 App： iOS V4.3.37 或 以上 , Android V4.3.36 或以上
更新了 什么 ？
? 修复主从机连接异常的问题 。
注 意！
? 更新该固件后将不可回退至旧版本，请谨慎升级。
? 若升级失败，请重启 遥控 器再尝试重新升级。
? 若使用主从协作模式，请将主从遥控器均升级至最新固件，否则可能导致飞行器和云台相机工作异常。
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发 布日期： 2019.01.28
飞行器固件 ： V01.02.0300
遥控器固件 ： V01.01.0060
DJI GO 4 App： iOS V4.3.10 或以上 , Android V4.3.10 或以上
更新了 什么 ？
? Inspire 2 普通 遥控器 新增使用 Multilink 模块组网功能 。
注 意！
? 若 不需要 使用 Multilink 模块组网，可不升级遥控器 。
? 在固件 升级完成之前，请勿将 Multilink 模块接入遥控器。
? 若升级失败， 请 重启遥控器 再 尝试重新升级
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发 布日期： 2018.11.16
飞行器固件 ： V01.02.0300
遥控器固件 ： V01.01.0050
DJI GO 4 App： iOS V4.3.0 或以上 , Android V4.3.0 或以上
更新了 什么 ？
? 修复 飞行中 指南针干扰 所 导致的 飞行器 较低概率 改变 自身 航向的问题 。
? 修复高速飞行中较低概率出现的飞行器错误进行 IMU 冗余切换，以及所导致的出现 APP 错误提示起落
架升降的问题。
? 修复降落时云台俯仰自动回中防触地 功能无效的 问题 。
? 修复“ 跟随模式下 的 偏航缓启 /停”（于 DJI GO 4 app 飞控高级设置 >灵敏度 中进行设置 ） 不生效 的 问题。
? 修复 配合 Zenmuse X5S 使用时 ， 一定条件下 所 出现的 X5S 到达平移轴限位后继续转动，云 台出现小幅
度抖动的问题 。
? 修复配合 Zenmuse X7 使用时，如果 飞行器未 购买 Inspire 使用授权（ CinemaDNG， Apple ProRes） ，
SD 卡中 所存储 的视频会出现彩色条纹的问题。
? 修复一定条件下快速自旋 未能 完整 旋转 360°的问题 。
? 优化电池工作逻辑，避免低概率出现右侧 电池槽插入 满电量电池 时 无法开机的问题 。
注 意！
? 建议更新固件时，将禅思 X4S/X5S/X7 云台挂载在 Inspire 2 飞行器上同时进行更新。
? 若使用主从协作模式，请将主从遥控器均升级至最新固件，否则可能导致飞行器和云台相 机工作异常。
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? 若升级失败，请重启飞行器再尝试重新升级。
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发 布日期： 2018.07.18
飞行器固件 ： V01.02.0200
遥控器固件 ： V01.01.0020
DJI GO 4 App： iOS V4.2.22 或 以上 , Android V4.2.21 或以上
更新了 什么 ？
? 使用 Zenmuse X7 时，新增支持在 CINESSD 上 录制 Apple ProRes RAW 和 Apple ProRes RAW HQ 格式
的视频。
? CINESSD 上的文件系统更新为 exFAT， 升级后， 旧 FAT32 文件系统的 CINESSD 需要重新格式化后才能
在此版本固件上使用。
? 修复白平衡数值 大于 8000K 时 ProRes 视频颜色异常的问题。
? 环境光线条件充足时，优化室内低空（ 8m 以下）悬停效果。
? 优化在高纬度地区飞行时的指南针数据融合算法，提高飞行稳定性。
? 安全飞行系统升级，现可支持多种解禁方式（已导入解禁证书的飞行器需要在升级后重新导入解禁
证书。解禁需当地相关管理部门的审批，详情请联系 flysafe@dji.com）。
? 修复飞行模式切换时云台平移轴概率性旋转一定角度的问题。
? 支持用 Cendence LS/RS 拨杆实时调整云台的最大转动速度（需配合 Cendence v02.00.0120 版本）。
? 新增支持通过遥控器的自定义按键切换云台俯仰轴回中和朝下 90°（需配合 Cendence v02.00.0120
版本，普通遥控器 v01.01.0020 版本， DJI GO 4 V4.2.24或以上）。
? 电池固件更新至 版本 V1.0.0.67（与 M200 系列相同）。
后续 支持 。
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注 意！
? 建议更新固件时，将禅思 X4S/X5S/X7 云台挂载在 Inspire 2 飞行器上同时进行更新。
? 若使用主从协作模式，请将主从遥控器均升级 至最新固件，否则可能导致飞行器和云台相机工作异常。
? 若升级失败，请重启飞行器再尝试重新升级。
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发 布日期： 2018.04.18
飞行器固件 ： V01.02.0100
遥控器固件 ： V01.01.0010
DJI GO 4 App： iOS V4.2.12 或 以上 , Android V4.2.12 或以上
更新了 什么 ？
? 新增 支持 在 App 中 设置 Cendence 遥控器 LS 拨杆 和 RS 拨杆 分别对飞行 器 的俯仰 /横滚、航向或油门三
者的 最大速度进行实时调节 的 功能 。
? 新增支持地图 选点 和 飞行 器 定 点 两种兴趣点环 绕方式 （ App v4.2.14 版本支持）。
? 优化跟随模式下飞 行器 悬停时云台平移轴缓慢飘移的问题（需要带着 Zenmuse X4S/X5S/X7 云台一起
升级才能 生效 ）。
? 新 增 遥控器自定义按键 实现 云台回中 ，可 使 云 台 三个 轴均回中 （需要带着 Zenmuse X4S/X5S/X7 云台
一起升级后才可使用） 。
? 当 飞 行器 下降到 0.7m 时 ，仅 在云台俯仰角小于 0 度 （即云 台朝下 ） 时 进行 回中 ， 以 避免云台触地。
? 优化 CINESSD 视频中低概率出现的某些帧偏紫的问题 。
? 修复 Zenmuse X7 与 机械快门的镜头 一起 使用时，快门速度较高时 照片 下 方出现 过曝的问题 。
? 使用 Zenmuse X7 时， CinemaDNG 格式下所有 23.97fps 帧率的 RAW 视频将升级为采用 14-bit 位深方
式录制 。
? 使用 Zenmuse X7 时， CinemaDNG 格式下的 视频录制 新增支持 5440×2880、 5120×2880、 5280×2160
三种分辨率。
? 使用 Zenmuse X7 时， CinemaDNG 格式下采用 47.95/48fps 帧率录制时， 17:9 宽高比的视频分辨率从
3944×2088 升级到 4096×2160， 16:9 宽高比的视频分辨率从 3712×2088 升级到 3840×2160。
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? 使用 Zenmuse X7 且镜头配有机械快门时，可以重新进行传感器坏点标定 。
? 升级电池固件，优化电芯电压平衡算法，修复因检测 到 电芯电压不平衡而提示的电池电芯异常问题。
提示电芯异常的电池，升级此版本固件后，请充满电后在室温静置至少 72 小时，然后安装在飞行器查
看是否还有电芯异常提示。如果在以上操作后，电芯异常依旧存在，请联系 DJI 售后协助。
? 优化部分电池剩余电量百分比不准确的问题，避免可用的电池容量与实际的电池容量不一致的问题 。
? 优化电池 数据 通信逻辑，避免低概率出现的飞行过程中提示电池通信异常的问 题 。
? 修复低概率出现的开机后其中一个电池不放电的问题。
? 修复正在充电的电池 从 充电器 拔出后马上安装在飞行 器 上，电池无法正常开机的问题 。
? 优化舵机控制逻辑，避免低温下起落架变形时因阻力过大导致部分舵机损坏的问题 。
? 修复主机为 Cendence 遥控器，从机为标配 遥控器时，从机右拨轮无法调节相机曝光参数（ ISO/EI、快
门速度、光圈）的问题 。
? 优化 标配 遥控器右拨轮对相机曝光参数的控制体验，顺时针调节拨轮对应增大曝光，逆时针调节拨轮
对应减少曝光 。
? 更新飞行安全策略，将移动设备当前位置纳入飞行限制判断策略里 。
注 意！
? 本次 升级 十分 重要， 更新 固件后， 不可退回至旧版本 。
? 建议 更新固件 时 ，将 Zenmuse X4S/X5S/X7 云台挂载 在 Inspire 2 飞行器上 同时进行 更新 。
? 若使用主从 协作模式 ，请将 主从遥控器均 升级至最新固件，否则可能导致 飞行器和 云台相机工作 异常 。
? 若升级失败，请重启飞行器再尝试重新升级。
? 固件升级后，建议校准各传感器和视觉系统，保证飞行器工作在最佳状态。
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发 布日期： 2017.12.13
飞行器固件 ： V01.01.0300
遥控器固件 ： V01.01.0002
DJI GO 4 App： iOS V 4.1.18 或 以上 , Android V 4.1.18 或以上
更新了 什么 ？
? 优化 Zenmuse X7 镜头连接的稳定性，修复上电后按压镜头解锁按钮造成镜头信号断连问题。
? 优化 Zenmuse X7 云台自检方式，避免在特定条件下云台自检时触碰到地面，同时修复偶现的自检
后没有正确回中的问题。
? 优化 Zenmuse X7 相机传感器除尘 逻辑，避免拆卸镜头时偶尔出现的云台重启问题。
? 优化 Zenmuse X7 云台缓启 /停的体验。
? 修复低概率出现的 Zenmuse X7 开机后出现 相机 传感器错误的问题。
? 修复使用 Zenmuse X4S 拍照时， DNG 格式照片畸变矫正不正确的问题。
注 意！
? 使用 Zenmuse X7 云台 时 ， 推荐将禅思 Zenmuse X7 云台挂载 在 Inspire 2 飞行器上 同时进行 更 新 ，否
则 Zenmuse X7 云台可能无法正常使用 。
? 若使用主从机协作模式，请将主从遥控器均升级至最新固件，否则可能导致飞行器工作异常。
? 若升级失败，请重启飞行器和 DJI GO 4 App 后再尝试重新升级。
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发 布日期： 2017.11.13
飞行器固件 ： V01.01.0200
遥控器固件 ： V01.01.0002
DJI GO 4 App： iOS V 4.1.14 或 以上 , Android V 4.1.14 或以上
更新了 什么 ？
? 新增 支持 禅思 Zenmuse X7 云台 相机。
? 相机 处理系统升级为 CineCore 2.1， 挂载 Zenmuse X5S 和 X7 云台 时， 支持 全新 DJI 电影色彩 系统 （包
含 D-Log 曲线 和 D-Gamut 色彩 空间 ）。
? 相机设置 中 新增 全新 EI 模式 ， 使相机操作 风格 更易 与其他专业电影摄影机 融合。使用 EI 模式时 ，需
要 同时 开启 SD 和 SSD。
? 修复 配合 Panasonic Lumix 14-42mm/3.5-5.6 HD 自 动变 焦镜头 时 镜头概率性重启 的问题 。
? 修复 Zenmuse X5S 云台相机配合部分奥林巴斯 镜头 时小 概率出现的 图像边缘变形 问题 。
? 在 ActiveTrack 和 Spotlight 模式 下，新增自动跟焦功能， 当检测 到目标与飞 行器 的距离发 生 变化 时 ，
相机 会重新 对 目标 自动 对焦 。
? 修复指点飞行模式 中偶现的 加速 缓慢问题 。
? 优化跟随 模式下 云台偏航缓启 /缓停 参数，避免该值被 设置过大时 导致 无法通过 摇杆 控制飞 行 器偏航 的
问题。
? 新增飞 行器 自动 变形为 降落 模式时云台俯仰轴 自动 回中 的 功能，防止云台触 地。
? 新增遥控器 自定义按键控制 云 台 俯仰轴和平移轴同时回中的功能 （需要配合 最新遥控器固件和最新 DJI
GO 4 版本 ）。
? 支持 DJI Goggles 体感 控 飞行和 体感控 云台 功能 。
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Copyright ? 2017 大疆创新 版权所有 13
? 修复普通版遥控器与 Cendence 遥控器配合使用主从机功能时，从机无法正常控制云台的问题。
注 意！
? 推荐将禅思 Zenmuse X7 云台挂载 在 Inspire 2 飞行器上 同时进行 更新 。
? 请将 遥控器固件升级至最新版本， 以 支持新特性。
? 若升级失败，请重启飞行器和 DJI GO 4 App 后再尝试重新升级。
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发 布日期： 2017.06.26
飞行器固件 ： V01.01.0010
遥控器固件 ： V01.01.0001
DJI GO 4 App： iOS V 4.1.2, Android V 4.1.2
更新了 什么 ？
? 调整机场限飞管理策略。
? 为保证飞行安全，未连接登录 App（包括 DJI GO 4 App 以及其他可配合 DJI 飞行器使用的 App），以及
中国大陆地区用户未绑定手机完善注册信息进行飞行时，飞行器将被限高 30m，限远 50m。
? 新增使用外置 GPS 模块时开启动态返航点的功能。
? 使用 Zenmuse X4S 云台时，新增连续自动对焦（ AF-C）功能。
? 修复低概 率出现的开机后无图传信号的问题。
? 修复使用变焦镜头时 SD 卡视频畸变矫正过度的问题。
? 修复低概率出现的 SD 和 SSD 中视频明调不一致的问题。
? 修复低概率出现的 SSD 视频出现黑帧的问题。
? 修复低概率出现的进行过兼容性升级后还会提示需要升级的问题。
? 改善使用部分镜头时的色差校准质量。
? 改善使用奥林巴斯 9-18mm 变焦镜头 （ Olympus M.Zuiko 9-18mm/4.0-5.6） 时的云台稳定性。
? 修复文件系统损坏时无法格式化 SD 卡的问题。
? 新增低温状态下充电，智能飞行电池会自加热的功能。
? 电池升级后将兼容 Matrice 200 系列飞行器和 Ronin 2 云台。
? 优化部分国家和地区的图传信号质量。
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? 新增返航时远距离避障功能 （暂时只在使用 Zenmuse X4S云台和装上 DJI原装镜头 DJI MFT 15mm/1.7
ASPH lens 的 Zenmuse X5S 云台时生效）。
? 关闭通过遥控器组合键进入地面站模式的功能 。
需要配合 下一 版本的 DJI GO 4 App， 后续支持。
注 意！
? 请务必将飞行器和遥控器都升级到最新固件并重启，否则会出现图传信号反复断开的问题。若飞行器
和遥控器连接断开，请重新对频。
? 请及时留意 DJI GO 4 App 状态栏的提示信息，中国大陆地区用户请务必在北京时间 2017 年 7 月 9
日 24 时 之前完成本次固件升级，否则飞行器电机将被锁定。
? 若升级失败，请重启飞行器和 DJI GO 4 App 后再尝试重新升级。
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发 布日期： 2017.04.12
飞行器固件 ： V01.0.0330
遥控器固件 ： V01.0.0110
DJI GO 4 App： iOS V 4.0.7, Android V 4.0.6
更新了 什么 ？
? 优化 限飞区域返航策略及解禁功能 。
? 减少 云台自检结束时的高频振动 时间 。
? 新增云台跟随模式下使用遥控器 C1 按键加上左拨轮控制云台的平移轴角度。
? 新增退出智能飞行模式后云台不回中的功能。
注 意！
? 若升级失败，请重启飞行器和 DJI GO 4 App 后再 尝试 重新升级。
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发 布 日期： 2017.03.02
飞行器固件 ： V01.0.0240
遥控器固件 ： V01.0.0110
DJI GO 4 App： iOS V 4.0.5, Android V 4.0.4
更新了 什么 ？
? 新增 前后机臂灯智能控制选项 ， 可选择拍照时是否自动关闭前机臂及后机臂 灯 。
? 新增 云台俯仰 轴拓展功能 ，开启 该功能后 云台 俯仰 可 调整 角度可增大至 -130°~+40°； 新增 根据视场
（ FOV）自动调整 Zenmuse X5S 云台最大速度功能 。
? 新增 指点飞行时允许通过 遥控器 控制云台 朝向 功能。 开启该功能后，所有操控模式下，云台将自动切
换到自由模式。此时，遥控器横滚摇杆可控制云台平移轴，俯仰杆可控制云台俯仰轴 ， 向前 / 向后拨
动左边 拨轮 可控制飞行器加速 / 减速飞行。
? 新增指点飞行 时 可 进行快速自旋 功能 。开启 该功能 时 ， 当云台相机锁定目标拍摄过程中，云台旋转角
度到达极限时，飞行器将快速自旋回位。
? 新增进行固件 升级时 ， 关 闭 提示音 功能 。
? 关闭智能 起落架时，非智能起落架 近地 提醒功能将默认开启 。开启 该功能后，当飞行器距离地面 0.7m
左右时， App 将进行提醒 ， 持续下拉油门杆三 秒 将会 使飞行器 强行降落。 （暂时仅 支持 iOS）
? 新增 可 通过 App 对 SSD 视频片段 进行 自定义命名功能 ， 方便 用户 进行 归纳整理 。
? 新增 H.264/H.265 格式 下 ， 视频畸变矫正开关 。
? 当 同时 使用 SSD 和 SD 进行 录制时， 取消原来单一的色彩选项，增加明调选项 。
? 使用 D-Log 明调拍摄时， ISO 值 将 锁定在 500。
? 当进行 紧急刹车 、快速自旋和自动降落时 ， 新增 遥控器震动提示 功能 。
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? 三脚架模式下，新增手感参数自定义修改。同时该模式下，支持快速自旋功能。
? 智能飞行模式加入航向锁定功能 。
? 新增长按暂停键 3 秒后快速退出智能飞行模式功能 。 （暂时仅 支持 iOS）
? 优化智能跟随效果，增加机头朝向 同 目标运动方向 一致选项 。
? 姿态 模式 下 ，可支持 使用 聚焦 功能 。
? 正常 关闭飞行器 后 ，再重启 时 SSD 的视频格式和色彩选项 为 关机前所选择项，而非默认选项 。
? 优化 Apple ProRes 格式视频的暗部质量 。
? 优化 D-Log 明调下视频暗部色带过渡 。
? 优化 云台自检流程 。
? 优化云台自动校准流程，提高校准精度 。
? 修复 云台 俯仰 轴 偶发初始化 失败问题 。
? 提升 水面识别和平地识别 的 准确度 。
? 提升 主从机 的交互体验 。
? 增强主从机在使用 5.8GHz 频段时的稳定性。
? 支持主从机在日本使用 5.6GHz 频段。
? 紧急停机组合键默认 关闭，用户 需 自行 在 App 中 开启 后才可使用紧急停机功能。
? 严重低电量默认值调整至 7%。
? 不支持单 电池情况下起飞。
? 若 智能飞行电池未插到位， 不允许起飞 。
? 调整 机场 限飞 范围 。
? 支持 DJI 手持跟焦器及外置 GPS 连接遥控器后进行升级。
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? 修复部分云台相机 偶发 图像异常的问题 。
? 优化返航逻辑，提高返航精度 。
? 新增 飞行姿态图标 外圈显示飞行 器功率输出状态 。
注 意 ！
? 若升级失败，请重启飞行器和 DJI GO 4 App 后 再 尝试 重新升级 。
? 本次 升级 十分 重要， 更新 固件后， 不可退回至旧版本 。
? 请 将 遥控器固件升级至最新版本， 以 支持新特性 。
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