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绿线为真实值，蓝色的为噪声很大的测量值，红线为估计值。[plain] view plaincopyclc clear close all % 初始化参数 delta_t=0.1; t=0:delta_t:5; g=10;%加速度值 n_iter = length(t); % 序列的长度 sz = [n_iter, 1]; % 信号需开辟的内存空间大小 x=1/2*g*t.^2; x=x''; z = x + sqrt(10).*randn(sz); % 测量时加入测量白... 阅100 转1 评0 公众公开 15-06-14 16:04 |
协方差矩阵只不过就是元素多了组成了矩阵，其中协方差矩阵的对角线就是方差，具体公式形式请见wiki。注意Z是测量值，大小为m*1(不是n*1，也不是1*1，后面将说明），H也是状态变量到测量的转换矩阵。随机变量v是测量噪声。先看估计值和真实值间误差的协方差矩阵，提醒一下协方差矩阵的对角线元素就是方差，求这个协方差矩阵，就是为了利用他的对... 阅60 转1 评0 公众公开 15-06-14 16:04 |
