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angle1 = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle1 + gyro_m * dt);//卡尔曼滤波参数与函数float dt=0.005;//注意:dt的取值为kalman滤波器采样时间float angle, angle_dot;//角度和角速度float P[2][2] = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }};float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度float R_ang...
#define MPU6050_SLV0_FIFO_EN MPU6050_D0#define MPU6050_SLV1_FIFO_EN MPU6050_D1#define MPU6050_SLV2_FIFO_EN MPU6050_D2#define MPU6050_ACCEL_FIFO_EN MPU6050_D3#define MPU6050_ZG_FIFO_EN MPU6050_D4#define MPU6050_YG_FIFO_EN MPU6050_D5#define MPU6050_XG_FIFO_EN MPU6050_D6#define MPU6050_TEMP_FIFO_EN MPU6050_D7//...
学习笔记——MPU6050的精度计算这两天看了论坛里的关于MPU6050的帖子,自己回家照葫芦画瓢的也做了一些实验,关于如何和实际的姿态矫正联系起来还不太清楚,今天在看手册时,发现了"LSB/g"这个单位,不知道什么意思,后来经过多处查询,知道了这个单位的含义,在这里就作为学习笔记记录下来吧。
在Android的驱动程序中对加速度传感器的数据进行方向和坐标的转换摘要:Android 是面向智能手机和其他便携式设备的最受欢迎的操作系统(OS)之一。图 1. 3 轴加速度计的Android 坐标系统在Android 坐标系统中,坐标原点位于屏幕的左下角,X 轴水平指向右侧,Y 轴垂直指向顶部,Z 轴指向屏幕前方。表 1. 不同位置上各轴的加速度值通过加速度传感器...
MPU6050和HMC5983的I2C接口连接 MPU6050通过I2C接口连接到主控制器,我这里就是单片机,用的是STM32F103,在初始化阶段,要设置MPU6050的测量感度和裁量频率等等,如果要连接HMC5983,还得开通AUXI2C。
重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050配置MPU6050:1)陀螺仪和加速度计测量范围每个量程都对应了一个灵敏度,在得到原始数据后,除以这个灵敏度就是单位格式量。数据分析: 1)使用MPU6050采集到的原始数据,经过处理后可以得到俯仰角Pitch和翻滚角Roll,要把电子罗盘的数据整合进来才可以得到航向角Yaw;使用加速度计和磁力计进行长期修正,加...
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