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浅谈四轴PID调试心得。采用位置式PID控制，位置式PID公式如下。P不一定就比D大，切不可经验主义，一切遵循实际，多尝试可能性 4.调节PID最麻烦的就是会产生震荡，只要参数不合适都会产生震荡，初学者往往心急不知如何下手，其实是不同参数不合适而产生的震荡都有所区别，要细心观察，最好是能看PID输出，被调量，设定值三者的曲线图，通过图来... 阅290 转1 评0 公众公开 18-03-07 13:03 |
四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）它是采用的角度P和角速度PID的双闭环PID算法。双闭环PID相比传统的单环PID来说性能有了极大的提升，笔者也曾经调试过传统的PID控制算法，即便参数经过了精心调整和双环控制算法相比在控制效果上的差距依旧很大。理想的内环参数能够很好地跟随打舵（角速度控制模式下的打舵）控制量。合适参... 阅385 转1 评0 公众公开 18-03-07 13:03 |
四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）它是采用的角度P和角速度PID的双闭环PID算法。双闭环PID相比传统的单环PID来说性能有了极大的提升，笔者也曾经调试过传统的PID控制算法，即便参数经过了精心调整和双环控制算法相比在控制效果上的差距依旧很大。理想的内环参数能够很好地跟随打舵（角速度控制模式下的打舵）控制量。合适参... 阅218 转1 评0 公众公开 18-03-07 13:03 |
5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合。3.四元数姿态解算+互补滤波（德国开源四轴）+串级PID版本 效果：四元数难理解，基于PI控制的互补滤波不适合非专业人员，PID参数较单级PID参数难调。串级PID： 单极PID适合线性系统，当输出量和被控制量呈线性关系时单极PID能获得较好的效果，但是四轴不是线性系统，现代学者认为，四轴通常可以简化为一个... 阅90 转0 评0 公众公开 18-03-07 13:03 |
5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合。3.四元数姿态解算+互补滤波（德国开源四轴）+串级PID版本 效果：四元数难理解，基于PI控制的互补滤波不适合非专业人员，PID参数较单级PID参数难调。串级PID： 单极PID适合线性系统，当输出量和被控制量呈线性关系时单极PID能获得较好的效果，但是四轴不是线性系统，现代学者认为，四轴通常可以简化为一个... 阅51 转0 评0 公众公开 18-03-07 13:03 |
PID控制器是一个线性的控制器！可以看到辨识出来的结果又两个很靠近不稳定边界的主导极点（气泡框那里）表现明显的零点又和这几个极点8杆子打不着，如果我们消灭那两个主导极点，我们的四轴理论上就可以控制的非常完美了，众所周知，主导极点越靠近0则系统稳定性越好，那么按照极点配置的方法（当然我这里指的还是开环的极点配置），那么我们接... 阅107 转0 评0 公众公开 18-03-07 13:03 |
PID控制器是一个线性的控制器！可以看到辨识出来的结果又两个很靠近不稳定边界的主导极点（气泡框那里）表现明显的零点又和这几个极点8杆子打不着，如果我们消灭那两个主导极点，我们的四轴理论上就可以控制的非常完美了，众所周知，主导极点越靠近0则系统稳定性越好，那么按照极点配置的方法（当然我这里指的还是开环的极点配置），那么我们接... 阅56 转0 评0 公众公开 18-03-07 13:02 |
1 设置所有的MC_XXX_P到0（roll，pitch，yaw） 2 除了MC_ROLLRATE_P与MC_PITCHRATE_P之外的所有MC_XXXRATE_P，I，D归零。Step 3: Stabilize Roll and Pitch Angles P Gain Tuning Parameters: MC_RATE_P, MC_RATE_P. Set MC_ROLL_P and MC_PITCH_P to a small value, e.g. 3 Keep the multi rotor in your hand and increase the thrust to abo... 阅1691 转3 评0 公众公开 18-03-07 12:36 |
用牙刷蘸取（也可直接用手）适量洗衣粉覆盖在墨水渍处，然后取适量酒精把墨水渍涂抹至湿透，揉搓后用清水洗净，就能干净如初。把衣服有污渍的地方先在清水中泡一下，然后用干布吸干红酒的酒精，再用微湿的海绵蘸取肥皂，在污渍上涂抹，搓洗后洗净，红酒渍就消失啦！把甘油和清水以1：5的比例混合，然后把衣服的污渍处放在甘油溶液里搓洗，最后... 阅21 转0 评0 公众公开 17-06-29 07:50 |
