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为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？很多公司在工程上是用VINS（VINS-Mono或VINS-Fusion）做里程计，而不是ORB-SLAM，但是好像ORB-SLAM比VINS效果更好，这是为什么呢？VINS和ORB-SLAM的后端其实都不算先进，应该说还不如RTAB-Map。但我并不是说RTAB-Map比VINS或ORB-SLAM更好，而是它们根本不好比。4、精度这块（假设你成功运行完一个数据集）... 阅7 转0 评0 公众公开 24-04-09 15:27 |
可以看到，公式（2-4）的形式和公式（2-1）是一样的，同时将单应矩阵与相机的内参外参联系起来单应矩阵与相机内外参关系的一般形式。由于一般情况下，我们都是知道相机的外参（也就是世界坐标系到相机坐标系的变换关系），所以我们这一节不假设平面的坐标系与世界坐标系对齐，我们假设平面在相机下的法向量为，平面到相机的距离为，且对于法向... 阅1 转0 评0 公众公开 24-04-07 10:20 |
另外在用vins和msckf跑数据集的时候，偶然发现imu标定得到的参数（数据集里的传感器参数）和实际算法跑数据集的配置文件里的参数不一样，后来我看标定网站上好像意思是标定得到的参数是连续的，需要用公式计算离散后的值，但是我按照公式算出来的值也和标定文件里不一样。实际系统中相差一点点细节都可能导致IMU系统跑飞，比如某家IMU帮你去掉... 阅38 转0 评0 公众公开 23-07-24 11:22 |
SLAM的精度评价标准是什么？三、常用轨迹精度的定量评估工具。[6] Yu, Chao, et al. ''''''''DS-SLAM: A semantic visual SLAM towards dynamic environments.''''''''2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS).《视觉惯性SLAM：理... 阅35 转0 评0 公众公开 23-07-04 08:32 |
用更少的地图点实现更精确的相机位姿！在离散的特征点SLAM算法中，解决这个问题的一个有效的方式是通过loca BA 和global BA删除点进而限制地图点的规模；本项研究中提出了一种在SLAM系统中实现地图点稀疏化的有效的图优化方法，具体上作者将最大位姿可见性和最大空间多样性问题表示成一个最小成本最大流量图优化问题。作者所提出的方法可以在现... 阅9 转0 评0 公众公开 23-02-23 10:03 |
准确的区域地图将有助于自动泊车，以更有效地泊车，这可以通过视觉SLAM方法实现，该方法构建泊车区地图，后期可用于重定位。在本文中，我们提供了一个工业化训练轨迹的自动泊车系统的概述，讨论了经过训练的轨迹泊车用例，并演示了如何使用视觉SLAM方案扩展当前的泊车系统，并详细描述了视觉SLAM方法，并列出了商业部署中遇到的实际挑战，在未... 阅1 转0 评0 公众公开 23-01-09 10:22 |
2、相关的工作由于我们提出了一种求解大规模BA的新方法，我们将回顾BA和传统求解方法，即直接法和迭代法的工作。(a) 说明了 LM 算法针对实际问题 Ladybug-49 的第 10 次迭代的行为，其中具有来自 BAL 数据集的 49 个姿势，并且对于用作 CG 算法预条件子的幂级数展开 (22) 的不同阶数 m .与流行的 Schur-Jacobi 预条件子相关的条件数通过这个幂... 阅10 转0 评0 公众公开 22-12-15 09:55 |
我们的系统遵循标准的视觉SLAM初始化结构，结合三线程跟踪、局部建图和闭合回路，关键区别在于我们通过异步多帧和连续时间运动模型将其推广到具有异步定时的多个相机。本文解决了具有异步快门的多相机SLAM问题，我们的框架将输入图像分组为异步多帧，并使用三次B样条连续时间运动模型将基于特征的SLAM扩展到异步多视图设配置。为了评估AMV-SLAM... 阅4 转0 评0 公众公开 22-11-28 12:00 |
SLAM中姿态估计的图优化方法比较。在SLAM领域刚刚起步的时候，基于滤波算法的SLAM霸占了很多年，因为PGO(Pose graph Optimization)存在处理效率的问题，而SLAM对实时性要求又比较高。以典型基于优化的SLAM问题来说：Pose-SLAM，它避免了建立一个明确的环境地图，目标是在给定闭环和里程约束条件下估计机器人的轨迹(相对姿态)。在Pose-SLAM的优... 阅75 转0 评0 公众公开 22-10-19 11:18 |
void callback_gps(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){ carto_test::odom2tum msg;}void callback_carto(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom){ carto_test::odom2tum msg;ros::Subscriber sub_gps = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>(''''''''/odom/by_gps'''&... 阅31 转0 评0 公众公开 22-08-29 11:37 |
