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自动驾驶控制算法（一）坐标系，车辆运动学模型。在说明了左右手坐标系之后，下面分别介绍一下自动驾驶中常常用到的几种坐标系常见的有大地坐标系、车身坐标系、Frenet坐标系、传感器坐标系、空间坐标系等等。车辆运动学模型 首先介绍车辆比较简单的运动学模型，而常见的还有一个车辆的动力学模型，他们二者的区别我之前看到过一句话是这样写... 阅357 转1 评0 公众公开 22-09-28 18:40 |
而许多运算（例如卷积运算、点积运算、矩阵运算、数字滤波器运算、乃至多项式的求值运算）都可以分解为数个 MAC 指令，因此可以提高上述运算的效率。理论值取决于运算精度、MAC的数量和运行频率。运算强度越大，则表示单位数据能支持更多次运算，也就是说算法对于内存带宽的要求越低。随着算法运算强度上升，即在相同数量的数据下算法可以完成... 阅1515 转6 评0 公众公开 22-04-11 14:50 |
【论文速递2-14】自动驾驶方向优质的论文及其代码Autonomous Vehicles - 自动驾驶。https://arxiv.org/abs/1707.09465v5.2. 【Autonomous Vehicles】Fast Scene Understanding for Autonomous Driving.3. 【Autonomous Vehicles】Deep Steering: Learning End-to-End Driving Model from Spatial and Temporal Visual Cues.4. 【Autonomous Veh... 阅36 转1 评0 公众公开 22-02-14 21:30 |
每个 Data Block里面包括了Head（数据头部区域），Data（点云数据存放区）和Tail（数据尾部区域，有些Lidar硬件不发送尾部数据域）。举个简单的例子，假设Lidar、Camera、Radar三种传感器的时间已经同步，对于同一帧内的被检测物体A来说，使用Lidar数据检测出了结果a1，使用Camera数据检测出了结果a2，使用Radar数据检测出了结果a3，融合过程就... 阅20 转1 评0 公众公开 21-12-20 13:13 |
当前，驾驶辅助系统架构常采用摄像头融合毫米波雷达的方式进行检测，而对于静止目标的识别主要是依靠摄像头的视觉检测，由于视觉感知的目标都必须经过模块或算法训练，而数据模型中无法涵盖所有类型目标数据，且识别过程中通常采用的图像分割会把静止目标当成背景区域而过滤到，因此，视觉检测很难做到对目标的有效识别。而如果系统本身搭载了... 阅2 转0 评0 公众公开 21-12-20 12:24 |
自动驾驶规划方法综述。值得一提的还有state lattice算法，虽然这个图看起来和Apollo里面的lattice不一样，但是这个是爸爸，在这篇文章[1]里面提出了时空lattice，这个也就是后来Apollo算法里面用的。各种规划算法的优劣对比下面这幅图，作者阐述了不同项目/公司的motion planning的技术方案，从下面这个图可以看出来，各家公司很少会依赖单一... 阅105 转0 评0 公众公开 21-12-15 22:38 |
（1）PTP主端口向从端口发送Sync报文，同步记录下Sync发送的时间t1。全域架构时间同步方案全域架构下，智驾域控制器因为直接连接GNSS接收机（或内置），而GNSS又是绝佳的时钟源，因此智驾域控制器自然而然成为主时钟节点，中央网关域控制器通过车载以太网主干网串联起其它域控制器，自然而然成为边界时钟的最佳选择，这样在时钟源丢失的时候，... 阅520 转3 评0 公众公开 21-11-10 17:41 |
激光雷达被马斯克吐槽，全自动驾驶却非它不可。激光雷达比摄像头有更好的距离、分辨率和精度，但摄像头能够识别道路交通标志和不同颜色（可能难以识别浅色，如特斯拉的一些事故），激光雷达无法取而代之。缺乏规模经济又使激光雷达系统的成本居高不下，特别是机械式激光雷达。在专注于交付激光雷达模块光电探测器产品组合的同时，还要开发创新... 阅19 转0 评0 公众公开 21-10-14 07:49 |
根据各类机器学习算法的特点，可以看出在“场景理解”的相关任务中，使用监督学习算法比较合适，而在“决策与规划”任务中，又非强化学习算法莫属。用于自动驾驶的流行算法SIFTSIFT算法一般用于特征提取，该算法检测对象并解释图像。在这篇文章中，我们介绍了自动驾驶技术的一些基本知识，以及机器学习算法在自动驾驶系统中的应用，还简要说明... 阅20 转0 评0 公众公开 21-09-26 07:56 |
主流激光雷达分类及原理。本文将按扫描方式将雷达进行分类介绍机械式激光雷达1.1 机械旋转式激光雷达机械旋转式Lidar的发射和接收模块存在宏观意义上的转动。与MEMS技术比，其缺点是功耗高，有电机转动部件纯固态激光雷达3.1 Flash激光雷达。OPA激光雷达完全是由电信号控制扫描方向，能够动态地调节扫描角度范围，对目标区域进行全局扫描或者某... 阅357 转2 评0 公众公开 21-09-17 11:18 |
