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SLAM的那些坑——PNP.PNP具体细分为几种, 直接线性变换 P3P EPnP UPnP等等, OpenCV目前提供了3种方法进行PNP计算, CV_P3P, CV_ITERATIVE, CV_EPNP.现在多了一个约束条件，显然OcP1P2形成一个三角形，由于P1、P2两点位置确定，三角形的变P1P2确定，再加上向量OcP1，OcP2从Oc点射线特征点的方向角也能确定，于是能够计算出OcP1的长度=r1，OcP2的... 阅8239 转12 评0 公众公开 18-04-23 17:56 |
