| 共 10 篇文章 |
|
tf::Quaternion createIdentityQuaternion()tf::Quaternion createQuaternionFromRPY(double roll,double pitch,double yaw)Return a tf::Quaternion constructed from Fixed-Axis Roll, Pitch and Yaw.tf::Quaternion.tf::Transform12、抛出异常Exceptions used in the tf package.All exceptions in tf inherit from tf::TransformException,... 阅3336 转11 评0 公众公开 17-04-11 11:39 |
robot_setup_tf一、catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs二、sudo apt-get install ros-indigo-navigation-tutorials三、vi tf_broadcaster.cpp。add_executable(tf_broadcaster src/tf_broadcaster.cpp)add_executable(tf_listener src/tf_listener.cpp)target_link_libraries(tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})targe... 阅140 转0 评0 公众公开 17-04-11 10:31 |
A： 在程序的开始，我们 再生（ /spawn 服务）了一个 turtle2 ，但是在 waitForTransform() 函数执行的时候，tf 里可能还没有 turtle2 坐标系，就是 turtle2 还没有 再生 完成。/usr/bin/env pythonimport roslibroslib.load_manifest(''learning_tf'')import rospyimport mathimport tfimport geometry_msgs.msgimport turtle... 阅522 转3 评0 公众公开 17-04-11 07:31 |
#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");ros::ServiceClient add_turtle = node.ros::Publisher turtle_vel = node.ros::Rate rate(10.0);lookupT... 阅297 转0 评0 公众公开 17-04-10 17:26 |
20170410studynote一、安装sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials ros-kinetic-geometry-tutorials ros-kinetic-rviz ros-kinetic-rosbash ros-kinetic-rqt-tf-tree二、运行乌龟roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch三、生成坐标系的PDF文件。 阅40 转0 评0 公众公开 17-04-10 15:55 |
parent、child frame是在描述坐标系变换时的概念，parent是原坐标系，child是变换后的坐标系，这个时候这个变换描述的是坐标系变换，也是child坐标系在parent坐标系下的描述。所谓坐标变换就是把一个点在某个坐标系的描述，变换成在另外一个坐标系下的描述。4.1）有一棵树tf库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说... 阅586 转1 评0 公众公开 16-10-17 13:52 |
tf的相关设计思想，可以参见：tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系（world frame），机器人中心参考系（base frame），机械夹参考系（gripper frame），机器人头参考系（head frame）等等。tf_monitortf_monitor <source_frame> <target_target> ... 阅119 转0 评0 公众公开 16-08-11 19:33 |
