和很多国家一样，朝鲜民族的历史也是从神话开始的。据说他们的祖先是檀君。檀君的父亲桓雄是天帝桓因的庶子。后来桓雄在长白山下和一个由熊变来的女人结合就生了他们的祖先，称为檀君，名王俭，这个檀君就是古朝鲜的开君王。因此今天的朝鲜人还习惯上把长白山视为神山。
不过这毕竟是传说。事实上，今日之朝鲜源自中国。
周武王伐商纣取得胜利以后，把纣王的叔父箕子从监狱中放出来，并打算给他官做，但是箕子认为自己是商朝遗臣，耻为周臣，便带着5000男女部众背井离乡，东行至今天朝鲜平壤附近驻留下来，打败当地的土著人，并在那里建立了政权。这就是历史上的箕子朝鲜。
箕子一行从中原带去很多关于诗书礼仪的书籍。箕子和部下便以此教化人民，再加上后来的中原文化的影响，所以朝鲜与中原的风俗、制度、服饰、官制等差不多。
武王听说箕子在朝鲜建立了政权，便把朝鲜封给箕子。普天之下莫非王土；率土之滨莫非王臣。箕子接受分封，对周王室行臣礼，定期朝见天子。
战国时期，周王室衰微，君自立为王，有东略朝鲜之意。朝鲜侯便也想称王，以兵迎击燕军，但是被大夫礼劝止，并派大夫礼西去燕国游说燕王不要进攻朝鲜。燕王权衡利弊，便答应下来。双方相安无事。
后来，朝鲜自以为国力强盛，攻击燕国。燕王派大将秦开反攻朝鲜，夺取了数千里土地。箕子朝鲜就衰落下来了。
秦始皇统一六国后在北方修筑长城，向东一直到辽东郡界。其时，朝鲜王箕否惧其兵威，向秦朝称臣，但是不敢去咸阳朝见秦始皇。
秦末天下大乱，燕赵齐的百姓纷纷逃亡朝鲜，当时的朝鲜王箕准让他们住在朝鲜西部。
汉朝建立后，与朝鲜以浿水（汉魏的浿水是今鸭绿江，隋唐的浿水指大同江）为界。汉初，辽东郡是燕国封地，前195年冬，燕王卢绾叛逃匈奴，他的手下卫满也带了一千多人东渡浿水，投靠朝鲜。当时朝鲜西部浿水西岸有很多先期迁徙而来的中原百姓，不便管理。箕准便以博士，封给他当地100里的土地，让其镇守朝鲜西部。
箕准这是典型的引狼入室，不了解卫满的狼子野心，一个无故叛逃之人能重用吗？不幸的是六百多年后的南梁武帝萧衍又犯了同样的错误，招来北魏降将侯景，酿成“侯景之乱”。历史总是在不知不觉中重复演绎。
这卫满在朝鲜西部居住下来以后，广泛招诱汉朝逃亡者，实力大增，野心膨胀，便秘密招兵买马，准备叛乱。
第二年，卫满诈称汉朝十路大军进攻朝鲜，请求入京宿卫。箕准不明就里，信以为真。不想这卫满一到王俭城（平壤）就发动叛乱，击败箕准，自立为王，建都王俭城。
箕准从海路逃到半岛南部，自号韩王。
惠帝、吕后及文景之时，汉朝实行与民休息政策，无力扩边，卫满朝鲜趁机大肆扩张，朝鲜北部浿水以东都被他控制。
前109年，刚刚结束对南越战争的汉武帝又把目光瞄向朝鲜。他还是先礼后兵，派涉何为汉使前往朝鲜，要求当时的朝鲜王卫右渠内属汉朝，入长安朝拜武帝。
卫右渠认为自己的实力还可以，就拒绝了这些“无理要求”，派裨王卫长礼送涉何回国。涉何无奈，只好踏上归途，一想到自己无功而返可能会使武帝震怒，自己脑袋搬家，就心惊不已。突然他心生一计。他们一行来到边界浿水边上时突袭杀死了裨王卫长，取其头，急忙渡过浿水，回到汉界，函其头送到长安，谎报武帝说，朝鲜不听话，我只好杀了他们一个将军。
武帝见虽然朝鲜没来内属，但毕竟杀了他们的将军，总算发扬了我大汉国威，维护了寡人面子，便命涉何就地担任辽东郡都尉。
卫右渠见涉何如此卑鄙，暴怒不已，发兵突袭辽东，占领浿水西岸附近，斩杀涉何报了仇。
武帝闻讯，大发雷霆，爷爷的，居然敬酒不吃吃罚酒，下决心要用武力来解决问题，教训这蕞尔小国。
元封二年（前109年）秋，武帝令楼船将军杨仆率兵从齐地出发，渡渤海，在洌口登陆（鸭绿江口）汇合左将军后，共同进攻朝鲜；而左将军荀彘出辽东，从陆路进攻。
但是二人显然是没有配合作战。
左将军荀彘到辽东洌口时并没有发现杨仆军队，于是想凭一己之力打败朝鲜，但是结果却是他被以逸待劳的驻扎在浿水西岸的朝鲜军队击败，两军在浿水西岸对峙。
杨仆军队在哪儿呢？原来这个在南越战场上立功的杨仆也太小看了朝鲜，仅仅带领先锋七千多人直接在王俭城附近登陆。结果也是可想而知，杨仆也被击败。看来朝鲜也并没有那么孬。
武帝见军事征服也停滞不前，就派卫山为使者前往朝鲜，利用军威劝谕朝鲜归顺。卫右渠也觉得毕竟自己国小力弱，耗不起，表示愿意投降，派太子去长安谢罪，并进献大批军马和粮草，还派了一万人护送。
又是在浿水。卫山和前来接应的左将军荀彘害怕那来护送的一万朝鲜军队入汉境生乱，便要求朝鲜人放下武器再过江。朝鲜太子于是就想起之前在这被另一汉朝使者杀死的裨王卫长的惨状，命令部众不许渡浿水，掉头东还。
卫山眼巴巴地看着到手的鱼儿又溜了，还傻不拉唧地回去报告汉武帝。武帝很生气，说你这无能之辈留你何用！就把他喀嚓了，又认为这朝鲜弹丸小国也太不识抬举了，再命令杨荀二将重新开战。
荀彘军队经过修整，战斗力加强，迅速击败浿水西岸的朝鲜军队，直逼王俭城，包围了城西北。而杨仆也重新收拾了军队，包围了城南。但是王俭城毕竟是王都，很坚固，汉军几个月都没攻下。
二将仍然不能协调作战。左将军一部进攻猛烈，而杨仆则围而不打，不愿硬拼。
卫右渠也瞧出苗头了，派人向杨仆请降。杨仆就和卫右渠秘密商量投降事宜。
左将军派人约杨仆共同进攻王俭城。但是杨仆寄希望于卫右渠的主动投降，所以一直推托说等等吧等等吧。左将军很着急，但单靠自己的兵力又打不下来，就也想到劝降这招。而卫右渠 要故意造成二将矛盾，不理睬左将军荀彘，还要特意让他的使者知道自己正在和杨仆谈判。荀彘知道原来杨仆一直和卫右渠眉来眼去的时候，心中以为杨仆可能要谋反。
就这样拖了几个月后，武帝对朝鲜战事的进程很不满意，也知道原因是二将不能协调行动，在大臣的建议下，派济南太守公孙遂前往协调，并授权可便宜行事，不必请示朝廷。
公孙遂直接到了左将军的营中，荀彘好像受苦的孩子遇到亲娘一样，见到他就把所有的怨气和疑虑全部倒出来，说了杨仆的种种可疑行径。公孙遂一听，这还了得，必须立即采取行动，把杨仆骗到左将军营中说要“共议军事”，将其扣押，杨仆军队由左将军统一指挥。公孙遂回京报告，不知武帝当时是哪根筋不对，忘了可“便宜行事”的话，以“擅拘大臣”之罪杀了他。公孙遂死得可真冤枉。
左将军统一军权后，实力大增，加紧了进攻。
在汉军的强大压力下，朝鲜内部也出了问题。大臣韩阴、路人和将军王唊偷偷跑出城向汉军投降，而尼谿相参（名叫“参”）则谋杀了卫右渠，率领大伙儿包括卫右渠的儿子卫长降，也跑来投降了。正当汉军要开进王俭城接收的时候，一个叫成己的大臣降而复叛。荀彘派卫长降去劝告城中军民。王俭城的军民就诛杀了成己。
经过一系列的曲折，朝鲜终于平定。时为元封三年（前108年）夏。武帝在卫满朝鲜设置了四郡：乐浪郡（今朝鲜平壤以南）、临屯郡（今朝鲜咸镜南道北部）、玄菟郡（今朝鲜咸镜南道咸兴）、真番郡（今朝鲜礼成江、汉江之间）。
又到了论功行赏的时候了。关于朝鲜战事的功臣降将都怀着喜悦的心情翘首以盼。
先是对降将的封赏：参、韩阴、王唊、卫长降、路人之子路罪皆得裂土封侯。
荀彘心情更好，这朝鲜几乎是一人打下来的。但是他听到的不是要封赏他而是要杀死他。武帝说他争功嫉能、违背军事计划，把他咔嚓了。
另一个主角杨仆也刚刚放出来，他却心灰意冷，以为可能又会进去蹲号子（他还先违背军事计划，皇帝让他在洌口登陆，他却贪功直接跑到平壤附近登陆）但是武帝念其平越有功，免去死罪，罢为平民。
