齊厘公對侄子公孫無知與王子諸兒同等待遇，早已引起諸兒的不滿。後諸兒繼位為齊襄公。他以公孫無知待遇過高為由，予以降低，「絀無知秩服」，引起公孫無知的不滿，陰謀乘機生事。大夫連稱、管至父因為出戍葵丘沒有得到及時更替，也懷恨在心，於是勾結公孫無知，密謀欲殺害襄公，擁立無知為齊君，這件事引起大夫管仲、鮑叔牙等人的不滿。他們感到「君使民慢，亂將作矣」，便分別擁戴公子糾和公子小白出奔魯國和莒國避難。
周莊王十一年(西元前686年)，齊襄公到外地狩獵時，被連稱、管至父暗殺，立無知為國君，引起全國的反對。接著幾位大夫殺死公孫無知，宣佈迎接在魯國避難的公子糾為君，並和魯莊公會於蔇，商定由魯出兵護送公子糾返國。而奔往莒國的公子小白聞悉
國內變亂，也在鮑叔牙和莒兵護送下急忙返國，爭奪政權。管仲聞訊後，於途次邀擊，射傷小白，但被鮑叔牙機智營救，搶先趕回國都臨淄，就了侯位，即為齊桓公。公子糾和管仲見國君位置被小白搶先奪去，只好仍回魯國棲身，這使齊、魯兩國關係又趨緊張。
新即位的齊桓公小白，因為魯國支持公子糾，對魯非常不滿。魯莊公卻以為公子糾沒有當上齊國國君，對齊極為仇視，便親自率大軍強送公子糾返國，進入齊境幹時地區，齊桓公即與鮑叔牙等商討對策，決定「以兵拒之」。雙方各以兵車300輛投入戰鬥。齊軍一舉擊破魯左右軍，繼而包圍魯莊公所統帥的中軍。魯莊公把大旗改插在將領梁子車上，自己改乘軺車．化裝突圍，才免於被俘。魯軍慘敗後，魯莊公在齊軍壓力下，竟改變初衷，殺死公子糾，把管仲押送給齊國。幹時戰後，魯莊公吸取失敗的教訓，加強軍隊訓練，趕製各種兵器，疏浚曲阜以北的洙水，以防齊軍進攻。與此同時，政治上也作了些取信於民的工作，所以當齊軍逼近魯境，魯國北部形勢緊張時，魯莊公決定動員全國力量對齊作戰。這時一位名不見經傳但確有政治遠見和軍事素養的人曹劌，懷著拯救祖國的決心，進見魯莊公，陳述了自己對戰勝齊國的策略，對莊公的戰爭指揮和魯軍的勝利起了重大作用。
長勺之戰的經過
周莊王十三年，齊桓公二年，魯莊公十年(西元前684年)，齊軍仗著兵強馬壯，侵入魯境。魯莊公暫時避開齊軍鋒芒，撤退到有利於反攻的地方長勺(今山東曲阜北郊)。齊國由於幹時戰爭的勝利，鮑叔牙以下將士都輕視魯軍，認為不堪一擊，於是發起聲勢洶湧的攻擊。魯莊公見齊軍攻擊魯軍陣地，就要擂鼓下達應戰的命令。曹劌勸阻說：齊兵勢銳，我軍出擊正合敵人心願，勝利沒有把握，「宜靜以待」，不能出擊。莊公遂飭令魯軍固守陣地，只令弓箭兵射擊，以穩住陣勢。齊軍沒有廝殺的對手，又衝不進魯軍陣地，反而受到魯軍弓弩猛射而無法前進，只得向後撤退。經過稍事休整，鮑叔牙又下令展開第2次攻擊，曹劌勸莊公仍然不要出擊，繼續固守陣地。齊軍攻勢雖猛，但仍攻不進陣內，士氣不免疲憊，再退回到原陣地。
齊軍兩次進攻，魯軍都沒有應戰，鮑叔牙和齊軍將領都認為魯軍怯於應戰，決定再次發動進攻。於是齊軍聲勢浩大的第3次進攻，迅即出現於魯軍面前。曹劌看到這次齊軍來勢雖猛，但勢頭沒有上兩次大，認為出擊時機已到，立即向莊公提出反擊齊軍的建議。莊公親自擂起戰鼓，發出攻擊命令。魯軍將士聞令，士氣高昂，奮勇出擊，爭先恐後，銳不可當，把齊軍打得七零八落，潰不成軍，紛紛敗退，魯軍獲得了決定性的勝利。
魯軍戰勝，莊公傳令追擊。曹劌認為齊乃大國，兵力素強，不容易判定是否真正失敗，很可能另有埋伏，阻止莊公下達追擊令。他登軾而望，見齊軍旗鼓雜亂，兵器倒曳，又下車觀察到齊軍戰車的車轍十分混亂，判定齊軍是真正潰敗，才向莊公提出大膽追擊的建議。莊公令下，魯軍猛打猛追，給齊軍以沉重打擊，俘獲大量甲兵和輜重，把齊軍趕出國境，洗滌幹時之戰所蒙受的恥辱，國勢為之一振。魯軍獲勝後，莊公與曹劌論及戰爭勝負的原因。曹劌說：作戰全憑勇氣，「一鼓作氣」(古代用兵「鳴鼓則進」，鼓聲一響，勇氣奮發)；「再而衰」，再次擊鼓，則勇氣衰退；「三而竭」，三次擊鼓勇氣就沒有了。「彼竭我盈」，敵三鼓氣竭，而我初鼓氣盛，所以能戰勝敵人。至於追擊問題，曹劌則說：「大國難測，懼有伏焉」，「吾視具轍亂，望其旗靡」，故同意下令追擊。
齊魯長勺之戰，既沒有武王伐紂的氣勢，也沒有宣王南征的規模，是一次諸侯之間規模不大的戰爭。但它卻在政略、戰略和策略上體現了古代一些可貴的軍事辯證法思想，給人們以有益的啟迪。這兩次(幹時、長勺)戰爭，充分說明正義和不義之戰，即令是在冷兵器的古代最後勝利也總是屬於正義之師。
同樣是齊魯兩國交戰，同樣是魯莊公、齊桓公，一勝一敗就充分說明瞭這個道理。齊魯第一次交戰時，魯莊公藉口護送公子糾返回齊國為由，把大軍開到齊國腹地，幹時一戰，遭到沉重打擊，莊公化裝才得脫險。齊國保衛了自己國家的尊嚴和獨立，但它卻乘幹時戰勝之聲勢，侵略魯國，直趨長勺，輕視魯軍，驕橫自滿，受到了歷史的懲罰。 長勺戰前，魯軍由於幹時的失敗，莊公既能作復仇雪恥的戰爭準備，又能破例接待既無官職、又無名望的曹劌，並能開誠佈公地和他討論戰勝敵人的戰略，這是難能可貴的。戰鬥中又按照曹劌的意見，掌握有利於反攻和追擊的時機，從而獲得了勝利
