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PID调节口诀 PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 解释1： 1、曲线漂浮绕大弯—— 指负载曲线是发散的，没有逐渐收敛到目标值上，这是非常失败的波形曲线，是调试不成功的。 2、曲线偏离回复慢—— 指负载曲线虽然不发散，逐渐收敛到了目标值上，但是收敛速度较慢。这也算不上是调试得很成功的波形，还有需要优化的地方。 3、曲线波动周期长—— 这是指负载曲线要经过长时间的波动后，才能逐渐回到稳定值上。即先要经过长时间的振荡，然后才能稳定在目标值上，也是不太理想的波形曲线。 4、曲线振荡频率快—— 这是指负载曲线频繁、快速的振荡，半天稳定不下来。一般，出现这种波形的原因，是因为你的调节器调节力度太猛了，需要缓和一下。可以通过减小调节器的比例P参数值，或增大积分时间常数I 参数的值，来达到缓和的目的。 http://www.ad./service/answer/solution.aspx?Q_id=46956&cid=1041 解释2： 在PID控制器的参数设定中，PID算法涵盖了动态控制过程中的过去、现在、将来的主要信息。其中比例P代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速，但系统输出存在稳态误差； 微分（D）在信号变化时有超前控制作用，代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减少超调，克服震荡，提高系统稳定性，加快系统的过渡过程。 积分（I）代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统的动态特性。 曲线振荡很频繁，比例系数要放大：说明当前的输出的调节量小，系统输出存在稳态误差，需要加大比例系数，从而成比例地响应输入的变化量 曲线漂浮绕大湾，比例系数往小扳：说明调节过冲，比例的作用是过程迅速响应输入的变化，如果P过大，很容易产生比较大的超调，必须适当减少比例系数； 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 ：由于积分是为了消除稳态误差，随着积分时间的增大，积分项会增大，即是积分项很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大，使稳态误差进一步减小。如果控制输出回复慢，说明稳态误差比较小，需要适当减少积分时间 曲线波动周期长，积分时间再加长：积分控制是对输入量对时间的积累，如果曲线波动周期长，说明系统存在较大的稳态误差，需要适当增加积分时间，进一步减少稳态误差。 曲线振荡频率快，先把微分降下来：由于微分控制的输出与输入信号的变化率成比例关系，虽然它可以超前控制作为，但如果微分时间太长，容易产生控制量的严重超调，即加速曲线振荡； 动差大来波动慢 微分时间应加长：积分控制是减少稳态误差，而微分是减少动态误差，所以如果动差大，必须适当提供微分时间，加快系统的过渡过程。 理想曲线两个波，前高后低4比1 ：具体说明如果设定P、I、D之间的时间值 http://www.ad./service/answer/solution.aspx?Q_id=71488&cid=1027 2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照： 温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 3.PID控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 |
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