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中国烧香的历史，大体可分为三个时期。以汉武帝为界，前面为第一期，可称初始期。
烧香历史悠久，现存文献《诗经》《尚书》已有记载，则其起源必早于诗书时代即西周。
中国烧香的历史，大体可分为三个时期。初始期其间所烧的香有以下几种：
柴，玉帛，牲体，香蒿，粟稷，脂等。
烧香的作用是唯一的，用来祭祀。
周人升烟以祭天，称作“禋”或“禋祀”。《诗经·周颂·维清》：“维清缉熙，文王之典，肇禋。”笺：“文王受命始祭天。”即是说，这种祭制始于周文王。
其具体祭法为：将牲体和玉帛置柴上，燃柴升烟，表示告天。《周礼·春官·大宗伯》：“以禋祀祀昊天上帝，以实柴祀日月星辰，以熈燎祀司中司命。风师雨师。”《十三经注疏》 注：“禋之言烟。”“三祀皆积柴实牲体焉，或有玉帛，燔燎而升烟，所以报阳也。”疏：“禋，芬芳之祭。”
可见，所谓禋祀，一是点火升烟，二是烟气为香气。以香烟祭神，那么这就是后世所谓“烧香”了。
这一期，香事有以下特点：一是香品原始；二是自然升火，不用器具；三是专用于祭祀，即，烧香还没有生活化。明周嘉胄《香乘》引丁谓《天香传》谓：“香之为用，从上古矣。所以奉神明，可以达蠲洁。三代禋祀，首惟馨之荐，而沉水熏陆无闻也。”
《诗经·大雅·生民》：
诞我祀如何？或舂或揄，或簸或蹂。释之叟叟，烝之浮浮。载谋载惟，取萧祭脂。取羝以軷，载燔载烈，以兴嗣岁。
昂盛于豆，于豆于登，其香始升。上帝居歆，胡臭亶时。后稷肇祀，庶无罪悔，以迄于今。
可见《诗经·大雅·生民》中所载烧香蒿、脂、烧牲体以祭祀。
《梦溪笔谈·药议》：“至深秋，馀蒿并黄，此蒿独青，气稍芬芳。”可见香蒿气味芳香，是当时的一种香料。烧香蒿是谓“烧香”，以香气用来祭祀。
烧香历史的第二个时期，即是从汉武帝到三国，可称引进期。汉武帝于中国香事的发展，有特殊重要的意义。
其一，武帝奉仙，为求长生，是神就敬，而打破了以往“香祭祭天”的垄断。
其二，武帝时期香品渐走向实用化，如置椒房储宠妃、郎官奏事口衔舌香等，打破了香必用祭的垄断，使香进入生活日用。
其三，也是最重要的一点，武帝大规模开边， 就在这一时期，产自西域的香料传入中国。 宋·吴曾《能改斋漫录》称：“又按汉武故事亦云，毗邪王杀休屠王，以其众来降。得其金人之神，置甘泉宫。 金人者，皆长丈余，其祭不用牛羊，唯烧香礼拜。 然则烧香自汉已然矣。”此外，武帝曾遣使至安息国（今伊朗境内），《汉书》称：“安息国去洛阳二万五千里，北至康居，其香乃树皮胶，烧之通神明，辟众恶。”树皮胶，即树脂，是为香料。
由于有了西域的香料，使武帝时的香事变得格外繁盛起来，后世野史笔记屡称不绝。什么焚“月支神香”解除长安瘟疫（《香乘》卷8），燔“百和之香”以候王母《汉武外传》，用东方朔“怀梦”香草在梦中与李夫人相见，直至烧“返魂香”使李夫人还魂。这个传说还传到日本（《源氏物语》）第48回）。
香事繁盛，香具应运而生，不久，中国第一个香炉也发明出来了，称为“博山炉”。传说上面还有刘向的铭文：“嘉此王气，崭岩若山。上贯太华，承以铜盘。中有兰绮，宋火青烟。”（《香乘》卷38）。刘向为宣帝时人。从此，香品与香炉配，使中国的香事进入一个新阶段。
然而，从武帝时引入西域香料始，降及东汉三国，在这三百多年间，香的使用还仅限于宫庭和上层贵族之中，极为名贵，难得进入寻常百姓之家。《五色线》称：“魏武与诸葛亮书云：今奉鸡舌香五斤，以表微意。”为馈赠之礼品。《三国志》称：“魏武令云：天下初定，吾便禁家内不得熏香。”足见焚香即使在宫庭中也还是一种奢侈。
第三期，是普及期。香的走向普及，是隋唐以后的事。普及的原因有二：一是“西香”（西域）由“南香”（两广、海南）所取代。“迨炀帝除夜，火山烧沉甲煎不计其数，海南诸香毕至矣。”（《香乘》卷1）
南香的大量涌入，使香的价格降低，为普及提供了物质准备。二是佛道二教从六朝以来大发展，轮番跻身于国教的至尊地位；二教尚香，“返魂飞气，出于道家；旃檀枷罗，盛于缁庐。”（颜氏《香史序》）从而，信徒汹汹，风气大展，造成烧香走向普及。只不过，这时固有儒教还与释道二教时相对抗冲突，传统士人抵制特别是佛教，而使繁盛的香事略为减色。
迨至宋代，三教融合，烧香之俗，也便御风而行，为大家一致崇尚，香道也自此产生。明屠隆总结道：“香之为用，其利最薄。物外高隐，坐语道德，焚之可以清心悦神。四更残月，兴味萧骚，焚之可以畅怀舒啸。晴窗塌帖，挥尘闵吟，温灯夜读，焚以远辟睡魔。谓古伴月可也。红袖在侧，秘语谈私，执手拥护，焚以熏心热意。谓士助情可也。尘雨闭窗，午睡初足，就案学书，啜茗味淡，一炉初热，香蔼馥馥撩人。更宜醉筵醒客。皓月清宵，冰弦曳指，长啸空楼，苍山极目，未残炉热，香雾隐隐绕帘。又可祛邪辟秽，随其所适，无施不可。”
香与美已融合为一，大量诗文专门写香。兹举北宋陈与义（字去非，与黄庭坚、陈师道齐名）的《焚香》 为例：
明窗延静书，默坐消尘缘。
即将无限意，寓此一炷烟。
当时戒定慧，妙供均人天。
我岂不清友，于今心醒然。
炉香袅孤碧，云缕霏数千。
悠然凌空去，缥缈随风还。
世事有过现，熏性无变迁。
应是水中月，波定还自圆。
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