PID参数设定

 我是初学者，对PID的参数的确定无从下手，转来个好东东和大家分享~~~[转]

PID控制参数选取口诀：
　　
    参数整定找最佳，从小到大顺序查
    先是比例后积分，最后再把微分加
    曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
    曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
    曲线偏离回复慢，积分时间往下降
    曲线波动周期长，积分时间再加长
    曲线振荡频率快，先把微分降下来
    动差大来波动慢。微分时间应加长
    理想曲线两个波，前高后低4比1
    一看二调多分析，调节质量不会低

下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：

    1.让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。

   2.取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。

   3.积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。

   4.引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。