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约公元前4世纪，中国发明了马的胸带挽具。这种挽具有效地克服了马解剖上，脖子向上倾斜形成坡度，和没有隆肉的一个缺陷，使马具备牛的特点，有了一个人工“隆肉”使马轭可以很容易地安放在那里，并能像牛一样的拉很重的东西。这比同时代西方使马感到严重闷塞的“喉肚带挽具”要先进的多。 二、科学原理
大约在公元前4世纪，我国在马挽具上取得了重大突破。在该世纪的一个漆盒上，有一幅中国画，画中马的脖子上有一个轭，经缰绳使其与车辕相连。尽管这还不能被看做是真正令人满意的挽具，但是它取代了“项前肚带挽具”，有利于在马的胸部套一根带子。不久，马脖子上的硬轭也取消了，代之以显然更有效的胸带，通常被称为“胸带挽具”或“缰绳挽具”。马的项前（喉部）不再套着带子，负重则由胸骨与锁骨承担。
为确定不同类型挽具的相对效率，人们进行了实验。套上项前肚带挽具的两匹马，只能拉0．5吨重物，而一匹套上肩套挽具的马则能容易地拉1．5吨重物品，而套上胸带挽具的马所能拉动的重量仅仅比后者稍微轻一点。正如李约瑟所说：“因此，项前肚带挽具不可能拉近代的车辆，即使是空车。” 
马挽具的三种主要形式：颈前和肚带挽具，胸带挽具，颈圈挽具
颈前和肚带挽具：
一根肚带围绕着肚子和肋骨区域，肚带的最上面是牵引点，颈前带斜着越过马隆并围绕着牲畜的颈前部，因而压迫着胸头肌肉和下面的气管。
胸带挽具：
压力在锁骨上，牵引线连到骨骼系统，牵引力可得到充分发挥。
项圈挽具：
是最有效的挽具。直接压在胸骨和覆盖它的肌肉上，因而密切地和骨骼系统连成牵引线，并完全让开呼吸道。牲畜能够使出它最大的牵引力来。原因是这种挽具有效的克服了马在解剖上的一个向上倾斜没有隆肉的缺陷，马在套上颈圈后，可以通过颈圈及其在颈上部形成隆肉而变成了牛的代用物，颈圈内加填料，以避免马背上的擦伤并引起疼痛。使马具备牛的特点。
三、 应用
 
四、 文献记载
《旧唐书。宪宗纪上》：牛皆馈军，民户多以驴耕
东汉桓宽《盐铁论。未通》：牛马成群，农夫以马耕载。
《魏书。食货志》：有以马驴及囊驼供架挽耕载。
《魏书。食货志》：有以马驴及囊驼供架挽耕载。
《汉书。五行志》：汉灵帝曾在宫中“驾四白驴，躬身操醵，驱驰周旋，以为大乐。”
《考工记》：“平地载任”的驾牛双直辕大车。
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