TmpCtrl_AllMarkRows := []
TmpCtrl_AllMarkColumns := []
TmpCtrl_StartPoses := []
TmpCtrl_ReferenceIndex := 0
StartParameters := [0.008,0,5.2e-006,5.2e-006,640,512,1280,1024]
for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1
endfor
caltab_points ('E:/calibration_description/caltab_123mm.descr', TmpCtrl_X, TmpCtrl_Y, TmpCtrl_Z)
camera_calibration (TmpCtrl_X, TmpCtrl_Y, TmpCtrl_Z, TmpCtrl_AllMarkRows, TmpCtrl_AllMarkColumns, StartParameters, TmpCtrl_StartPoses, 'all', CameraParameters, TmpCtrl_FinalPoses, TmpCtrl_Errors)
tuple_select_range (TmpCtrl_FinalPoses, 7*TmpCtrl_ReferenceIndex, 7*TmpCtrl_ReferenceIndex + 6, CameraPose)
set_origin_pose (CameraPose, 0.0, 0.0, 0.001, CameraPose)
stop ()
一、读入图像,函数如下
list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles)
for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1
endfor
注释:'E:/calibration_image':为图像路径,图像文件索引是从0开始的,所以|ImageFiles|(文件数量)减去1。
算子:read_image(:Image :FileName):读取名称为FileName的图像Image。
二、提取图像Images中标定板上的圆形标志来确定标定板的有效区域,算子如下:
find_caltab(Image:Caltab:CalTabDescrFile,SizeGauss,MarkThresh,MinDiamMarks:)
确定标定板上圆形标志点的二维坐标,并得到摄像机外部参数的初始值,算子如下:
find_marks_and_pose (Image,CalTabRegion: :CalTabDescrFile ,StartCamParam ,StartThresh,
注释:函数find_caltab在图像中寻找标定板是基于标定板的特征——在一个亮的区域中存在黑色标定点。首先使用高斯滤波器进行图像平滑。参数SizeGauss确定高斯滤波器的尺寸。SizeGauss值越大进行图像平滑的幅度就越大,这在图像噪声比较大时是必要的。在进行图像平滑操作后,为了寻找标定板的位置,我们进行一个阈值分割,可以参考灰度直方图,灰度值范围由最小值MarkThresh到最大值255,因此,MarkThresh必须小于标定板上白色区域的灰度值,并且最好大于图像中其他大范围较亮的区域的灰度值。在阈值分割得到的多个区域中,其中包含孔的数量最符合标定板上标定点数量的凸状区域被选中。为了减少噪声影响,直径小于MinDiamMarks的孔将被除去。标志点的数量可以从标定板描述文件(CalTabDescrFile)中读出。
resh。如果寻找封闭轮廓线或估计位姿失败,这个阀值接连地减DeltaThresh 直到阀值降低到最小值MinThresh。
三、保存坐标值
TmpCtrl_AllMarkRows := []
TmpCtrl_AllMarkColumns := []
TmpCtrl_StartPoses := []
TmpCtrl_AllMarkRows := [TmpCtrl_AllMarkRows, TmpCtrl_MarkRows]
TmpCtrl_AllMarkColumns := [TmpCtrl_AllMarkColumns, TmpCtrl_MarkColumns]
TmpCtrl_StartPoses := [TmpCtrl_StartPoses, TmpCtrl_EstimatedPose]
注释:标定点的在图像坐标系中的坐标存储
在两个数组中,第一个数组存储所有点的行
坐标,第二个数组存储所有点的列坐标,并
且要保证两个数组的值一一对应。这些数组
的长度取决于标定板上标定点的个数以及
拍摄的标定图像的数量。它们的存储顺序是
按照图像顺序排列的,也就是说刚开始的m
个值存储的是第一幅图像中m个标定点的
坐标值,这个顺序和函数caltab_points返回
的数组X,Y,Z中的存储顺序是一致的。
四、摄像机标定输入参数
StartParameters := [0.008,0,5.2e-006,5.2e-006,640,512,1280,1024]
数 组 [f,k,Sx,Sy,Cx,Cy,NumColumns,NumRows]也就是说 ,不仅要提供摄像机的初始内参,还要提供图像的宽(NumColumns)和高(NumRows)。
五、确定摄像机的内参,误差分析,算子如下
camera_calibration(: :NX,NY,NZ,Nrow,Ncol,StartCamParam,
函数如下:
caltab_points ('E:/calibration_description/caltab_123mm.descr', TmpCtrl_X, TmpCtrl_Y, TmpCtrl_Z)
camera_calibration (TmpCtrl_X, TmpCtrl_Y, TmpCtrl_Z, TmpCtrl_AllMarkRows, TmpCtrl_AllMarkColumns,
六、选择某幅图像作为参考位姿,确定摄像机外参
TmpCtrl_ReferenceIndex := 0
注释:TmpCtrl_ReferenceIndex:为将要设置为参考位姿势的图像。0代表第一张。1代表第二张。以此类推。
tuple_select_range (TmpCtrl_FinalPoses, 7*TmpCtrl_ReferenceIndex, 7*TmpCtrl_ReferenceIndex + 6, CameraPose)
set_origin_pose (CameraPose, 0.0, 0.0, 0.001, CameraPose)
注释:tuple_select_range:进行数组选择。
参考文献:“基于halcon软件的摄像机标定”
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