OpenCV学习笔记（14）利用Matlab查看双目视觉景深效果

 

在利用OpenCV的 reprojectImageTo3D 函数得到环境的三维（宽度、高度、深度）信息后，通过以下代码保存一帧三维数据：

[c-sharp] view plaincopy

1. const double max_z = 1.0e4;  
2. FILE* fp = fopen("D://OpenCV2.1//Projects//RobotVision//Imgs//3d_data.txt", "wt");  
3. for(int y = 0; y < img3d.rows; y++)  
4. {  
5.     for(int x = 0; x < img3d.cols; x++)  
6.     {  
7.         Vec3f point = img3d.at<Vec3f>(y, x);  // Vec3f 是 template 类定义  
8.         if(fabs(point[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z)  
9.             fprintf(fp, "%d %d %d/n", 0, 0, 0);  
10.         else  
11.             fprintf(fp, "%f %f %f/n", point[0], point[1], point[2]);  
12.     }  
13. }  
14. fclose(fp);  

然后在Matlab中读入这些数据：

[c-sharp] view plaincopy

1. data = importdata('D:/OpenCV2.1/Projects/RobotVision/Imgs/3d_data.txt');  
2. xdata=data(:,1);ydata=data(:,2);zdata = data(:,3);  
3. xdata=-xdata;  
4. % 显示深度图  
5. figure;  
6. depth=reshape(zdata, [352 288]);  
7. mesh(depth);  
8. % 显示重构的三维环境  
9. figure;  
10. [cx,cy] = meshgrid(min(xdata(:)):max(xdata(:)), ...  
11.                     min(ydata(:)):max(ydata(:)));  
12. cz=griddata(xdata,ydata,zdata,cx,cy,'cubic');  
13. mesh(cx,cy,cz);  
14. xlabel('Width');    ylabel('Height');   zlabel('Depth');  

由上述代码可以得到如下深度图和重构的三维环境效果，当然这样的重构只是初步的，后期还需要用OpenGL来实现：

 

 

2010-10-13：

P.S. 也可以用如下代码，三维效果更好：

[cpp] view plaincopy

1. data=importdata('C:/Stereo IO Data/xyz.txt');   
2. img=imread('C:/Stereo IO Data/lfFrame_01.jpg');   
3. x=data(:,1); y=data(:,2); z=data(:,3);   
4. ind=find(z==0);   
5. x(ind)=NaN; y(ind)=NaN; z(ind)=NaN;   
6. figure;   
7. mesh(x,z,-y,double(img'),'FaceColor','texturemap'); //img的像素灰度值用于mesh图的纹理映射   
8. colormap(gray); // img图是灰度图，故 colormap 为 gray   
9. axis equal; axis([-100 100 0 900 -50 200]);   
10. xlabel('Horizonal');ylabel('Depth');zlabel('Vertical');   
11. view([0 90]); // 视角[0,90]代表正上方俯视