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增量式PID控制C语言代码 增量式PID控制公式： 上面△u(k)是控制量增量，“增量式PID”就是直接以这个增量进行控制。 至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大kp，或者减小kd，超调大了，就减小kp或增大点kd，这个规律你可以看看PID三个参数的作用：） //////////////////////////////////////////////////////////////// // 定义PID参数结构体 /////////////////////////////////////////////////////////////// typedef struct PID { //结构体定义 int SetPoint //设定值 int Proportion; // Proportion 比例系数 int Integral; // Integral 积分系数 int Derivative; // Derivative 微分系数 int LastError; // Error[-1] 前一拍误差 int PreError; // Error[-2] 前两拍误差 } PID; main() { PID vPID; //定义结构变量名 PIDInit ( &vPID ); //Initialize Structure vPID.Proportion = 10; //Set PID Coefficients vPID.Integral = 10; // Set PID Integral vPID.Derivative = 10; // Set PID Derivative vPID. SetPoint = //根据实际情况设定 while(1) { Verror=Measure(); //得到AD的输出值 Error =vPID. SetPoint- Verror; //与设定值比较，得到误差值 tempi=PIDCal(&vPID, Error; laser.Value+=tempi; // Value与Num[2]为共同体，共同体名laser LASERH=laser.Num[0]; LASERL=laser.Num[1]; } } /////////////////////////////////////////////////////////////////////// //Title:PID参数初始化 //Description: Proportion="0" // Integral=0 // LastError=0 //Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp） //Return: ////////////////////////////////////////////////////////////////////// void PIDInit (PID *pp) //PID参数初始化，都置0 { memset ( pp,0,sizeof(PID)); //memset()的函数， 它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。 // memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数， //第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。 //其函数原型为： void *memset(void*，int，unsigned)； //头文件<string.h> } /////////////////////////////////////////////////////////////////////// //Title:增量式PID算法程序 //Description:给出一个误差增量 //Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError） //Return: 误差增量templ ////////////////////////////////////////////////////////////////////// int PIDCal( PID *pp, int ThisError ){ //增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量） int pError,dError,iError; long templ; pError = ThisError-pp->LastError; iError = ThisError; dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError; //增量计算 templ=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError; //增量 //存储误差用于下次运算 pp->PreError = pp->LastError; pp->LastError = ThisError; return ((int)(templ>>8)); } |
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