NMEA-0183NMEA 0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议。
注:发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC 协议帧总说明: 该协议采用ASCII码,其串行通信默认参数为:波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验。 帧格式形如:$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF> 1、“$”——帧命令起始位 2、aaccc——地址域,前两位为识别符,后三位为语句名 3、ddd…ddd——数据 4、“*”——校验和前缀 5、hh——校验和(check sum),$与*之间所有字符ASCII码的校验和(各字节做异或运算,得到校验和后,再转换16进制格式的ASCII字符。) 6、<CR><LF>——CR(Carriage Return) + LF(Line Feed)帧结束,回车和换行 GPGGAGPS固定数据输出语句,这是一帧GPS定位的主要数据,也是使用最广的数据。 $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF> <1> UTC时间,格式为hhmmss.sss。 <2> 纬度,格式为ddmm.mmmm(前导位数不足则补0)。 <3> 纬度半球,N或S(北纬或南纬)。 <4> 经度,格式为dddmm.mmmm(前导位数不足则补0)。 <5> 经度半球,E或W(东经或西经)。 <6> 定位质量指示,0=定位无效,1=定位有效。 <7> 使用卫星数量,从00到12(前导位数不足则补0)。 <8> 水平精确度,0.5到99.9。 <9> 天线离海平面的高度,-9999.9到9999.9米 <10> 高度单位,M表示单位米。 <11> 大地椭球面相对海平面的高度(-999.9到9999.9)。 <12> 高度单位,M表示单位米。 <13> 差分GPS数据期限(RTCM SC-104),最后设立RTCM传送的秒数量。 <14> 差分参考基站标号,从0000到1023(前导位数不足则补0)。 <15> 校验和。 GPGSAGPS精度指针及使用卫星格式 $GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18><CR><LF> <1> 模式2:M = 手动, A = 自动。 <2> 模式1:定位型式1 = 未定位,2 = 二维定位,3 = 三维定位。 <3> 第1信道正在使用的卫星PRN码编号(Pseudo Random Noise,伪随机噪声码),01至32(前导位数不足则补0,最多可接收12颗卫星信息)。 <4> 第2信道正在使用的卫星PRN码编号 <5> 第3信道正在使用的卫星PRN码编号 <6> 第4信道正在使用的卫星PRN码编号 <7> 第5信道正在使用的卫星PRN码编号 <8> 第6信道正在使用的卫星PRN码编号 <9> 第7信道正在使用的卫星PRN码编号 <10> 第8信道正在使用的卫星PRN码编号 <11> 第9信道正在使用的卫星PRN码编号 <12> 第10信道正在使用的卫星PRN码编号 <13> 第11信道正在使用的卫星PRN码编号 <14> 第12信道正在使用的卫星PRN码编号 <15> PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9) <16> HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9) <17> VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9) <18> 校验和 GPGSV可视卫星状态输出语句 $GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8><CR><LF> <1> 总的GSV语句电文数。 <2> 当前GSV语句号。 <3> 可视卫星总数,00至12。 <4> 卫星编号,01至32。 <5> 卫星仰角,00至90度。 <6> 卫星方位角,000至359度。实际值。 <7> 信噪比(C/No),00至99dB;无表未接收到讯号。 <8> 校验和。 注:每条语句最多包括四颗卫星的信息,每颗卫星的信息有四个数据项,即:卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、信噪比。 GPRMC推荐最小数据量的GPS信息(Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data) $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13><CR><LF> <1> UTC(Coordinated Universal Time)时间,hhmmss(时分秒)格式 <2> 定位状态,A=有效定位,V=无效定位 <3> Latitude,纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前导位数不足则补0) <4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球) <5> Longitude,经度dddmm.mmmm(度分)格式(前导位数不足则补0) <6> 经度半球E(东经)或W(西经) <7> 地面速率(000.0~999.9节,Knot,前导位数不足则补0) <8> 地面航向(000.0~359.9度,以真北为参考基准,前导位数不足则补0) <9> UTC日期,ddmmyy(日月年)格式 <10> Magnetic Variation,磁偏角(000.0~180.0度,前导位数不足则补0) <11> Declination,磁偏角方向,E(东)或W(西) <12> Mode Indicator,模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效) <13> 校验和。 GPVTG地面速度信息 $GPVTG,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*<10> <1> 真北参照系运动角度(000到359度,前导位数不足则补0)。 <2> 运动角度参照系,<sp |
|