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NMEA-0183协议，常用的语句有GGA、GSA、GSV、RMC、VTG、GLL。 1、导航系统（talkerID） v3.01：GA（Galileo）、BD（Beidou）、GP（GPS、SBAS、QZSS）、IR（NAVIC/IRNSS）、GL（Glonass）、GN（GNSS，组合定位） v4.11：GA（Galileo）、GB（Beidou）、GP（GPS）、GQ（QZSS）、GI（NAVIC/IRNSS）、GL（Glonass）、GN（GNSS，组合定位） GN，GNSS，全球导航卫星系统。Combination of Multiple satellite systems 2、语句 GNGSA，当前可见卫星（若干PRN、定位类型、PDOP、HDOP、VDOP） GNRMC，推荐定位信息（UTC时间、经度、纬度、速度、方位角、UTC日期、磁盘角） GNGGA，定位信息（UTC时间、经度、纬度、HDOP、海拔、水准差） GNGLL，大地坐标信息（经度、纬度，UTC时间） GNVTG，地面速度信息（运动方位1，运动方位2，速度1，速度2） GNZDA，当前时间信息 3、NMEA语句解析 GPGGA,094927.000,2932.3266,N,10335.4686,E,1,8,1.06,405.4,M,-32.2,M,,*7A 字段0：$GPGGA，表明该语句为GPS Fix Data 字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式，单位N或S 字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式，单位E或W 字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算 字段7：正在使用的卫星数量（00-12） 字段8：HDOP（0.5-99.9） 字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9），单位M 字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度，单位M 字段11：差分时间（如果不是差分定位将为空） 字段12：差分站ID号0000-1023（如果不是差分定位将为空） 字段13：校验值 GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.000,A*2D 字段0：$GPGLL，表明该语句为Geographic Position，地理定位信息 字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式，单位N或S 字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式，单位E或W 字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式 字段6：状态，A=定位，V=未定位 字段7：校验值 GPGSA,A,3,13,06,02,05,15,12,,,,,,,2.62,1.58,2.09*07 字段0：$GPGSA，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites，当前卫星信息 字段1：定位模式，A=自动2D/3D，M=手动2D/3D 字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位 字段3：PRN码，第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00） 字段14：PRN码，第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00） 字段15：PDOP（0.5-99.9） 字段16：HDOP（0.5-99.9） 字段17：VDOP（0.5-99.9） 字段18：校验值 GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70 字段0：$GPGSV，表明该语句为GPS Satellites in View，可见卫星信息 字段1：本次GSV语句的总数目（1-4） 字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1-4） 字段3：当前可见卫星总数（00-12） 字段4：PRN 码（01-32） 字段5：卫星仰角（00-90）度 字段6：卫星方位角（000-359）度 字段7：信噪比（00-99）dB/Hz 字段8-11：重复字段4-7 字段12-15：重复字段4-7 字段16-19：重复字段4-7 字段20：校验值 GPRMC,094823.000,A,2932.3267,N,10335.4682,E,0.000,137.22,100915,,,A*55 字段0：$GPRMC，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data，推荐最小定位信息 字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式 字段2：状态，A=定位，V=未定位 字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式，单位N或S 字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式，单位E或W 字段7：速度（000.00~999.99），节，Knots，1节等于1.852km/h 字段8：方位角（000.00~359.99），度 字段9：UTC日期，DDMMYY格式（010100~123199） 字段10：磁偏角（000-180）度，单位E=东，W=西 字段16：校验值 GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K*5F 字段0：$GPVTG，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息 字段1：运动角度，000-359，T，真北参照系 字段3：运动角度，000-359，M，磁北参照系 字段5：水平运动速度（000.0~999.9），N，单位节，Knots 字段7：水平运动速度（0000.0~1852.0），K，单位公里/小时，km/h 字段9：校验值 GPGST，$GPGST,024603.00,3.2,6.6,4.7,47.3,5.8,5.6,22.0*58 字段0：$GPGST，GNSS伪距误差统计信息 字段1：UTC时间 字段2：RMS方差 字段3：半长轴方差 字段4：半短轴方差 字段5：半长轴方向 字段7：经度偏差 字段8：纬度偏差 字段9：海拔偏差，g.g GPRRE 字段1：跟踪卫星数目 字段2：使用卫星编号（用于解算的4颗） 字段3：伪距残差（单位：米），vv 字段4：水平位置错误估计，hhh.h 字段5：垂直位置错误估计，vvv.v |
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