机器人运动学与动力学

机器人运动学与动力学-微分关系式

2014-11-12 11:29 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 139 次 字号: 大 中 小

摘要:机器人运动学与动力学-微分关系式 机器人作微小运动时，其位置及姿态的微小变化 与微分变换有关。 1微分平移变换 微分平移变换为 2微分旋转变换 对绕任意轴k的微分旋转d来说，微分旋转变 换为 3动系与固定系之间的微分变换关系 dxT=n((p)+d)xT=n

机器人运动学与动力学-微分关系式
    机器人作微小运动时，其位置及姿态的微小变化
与微分变换有关。
1微分平移变换
微分平移变换为

 2微分旋转变换
对绕任意轴k的微分旋转dθ来说，微分旋转变
换为

3动系与固定系之间的微分变换关系
dxT=n·((δ×p)+d)δxT=n·δ

 

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