舵机速度控制的51单片机程序

本程序中用到的头文件12c5a.h下载: http://www./f/12c5a.rar 
#include <12c5a.H>    //STC12C5A系列单片机
#include"intrins.h"

void delay(uint16 time); //软件延时函数
void Timer_init();   //定时器初始化函数
void Timer0(uint32 us);  //定时器0定时函数
void qhuan(unsigned int ms50,char zushu);

char n,a=101;
int LK[8]={0},*K;
int   shuju[8][8]=
     {            //舵机动作数据
     {2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500}, 
     {500,500,500,500,500,500,500,500},   
     {2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500}, 
     {500,500,500,500,500,500,500,500},   
     {2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500}, 
     {500,500,500,500,500,500,500,500},   
     {2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500}, 
     {500,500,500,500,500,500,500,500},   
     };
int *PWMM,pwm[8];    //PWMM用以寻址动作数据的指针，LP接收信息时用以指向数据缓存
unsigned int thesea;

 

sbit pwm8=P0^5;  
sbit pwm7=P0^6;
sbit pwm6=P0^7;
sbit pwm5=P4^6;
sbit pwm4=P4^1;
sbit pwm3=P4^5;
sbit pwm2=P4^4;
sbit pwm1=P2^7;

void main(void)
{
 uint8 i=0;

 P0M1=0;      //设置P口为强推免输出模式，下同
 P0M0=0XFF;

 P1M1=0;
 P1M0=0XFF;

 P2M1=0;
 P2M0=0XFF;

 P3M1=0;
 P3M0=0XFF;

 Timer_init(); //定时器初始化
 Timer0(31);  //通过一个定时值进入定时循环
 
 K=LK;
 PWMM=shuju[0];
 delay(100);
 while(1)
 {         
  ;
 }
}
void delay(uint16 time)
{
 uint16 i;
 uint16 j;
 for(i=0;i<1000;i++)
 for(j=0;j<time;j++);
}
void Timer_init()
{
 EA=1;        //开总中断
 AUXR|=0xC0;    //T0,T1工作在1T
    TMOD|= 0x11;   //T0工作在方式1,16位
 ET0 = 1;    //开定时器0中断
 ET1 = 1;
 TR0=1;
 TR1=0;
}
void Timer0(uint32 us)    
{ 
 uint32 valu;
 valu=us*11;     //工作在1T，最大定时时间0xffff/11us
 valu=valu;
 valu=0xffff-valu;   //  

    TH0=valu>>8;    
    TL0=valu;
}
/************************************************************************************************/
void qhuan(unsigned int ms50,char zushu)   //控速算法
{
 char i;
 if(thesea>=ms50&a>100)  //检验定时和舵机是否到达指定时间和位置，到达更新
 {
  n++;
  if(n<zushu)
   PWMM=shuju[n];
  else
   PWMM=shuju[0];
  for(i=0;i<8;i++)
  {
   if(n<(zushu))
     *(K+i)=(shuju[n][i]-shuju[n-1][i])/100;
   else
    *(K+i)=(shuju[0][i]-shuju[zushu-1][i])/100;  
  } 
  if(n>=zushu)
   n=0;
  thesea=0;
  a=0;         
 } 
}
void T0zd(void) interrupt 1  
{
  static uint8 i=0,irm=0;
  ++i;
  ++irm;
  qhuan(640,4);
  if((a<=100)&(irm>=64))
  {
   a+=10;         //自加在40就已经是舵机不控速的最快速度了
   irm=0;
  }
  thesea++;
  switch(i)        
  {
  case 1:
   {
    pwm1=1;
    Timer0(*(PWMM)-*(K)*(100-a)); //定时
   }  return;
  case 2:
   {
     pwm1=0;   //pwm1变低
    Timer0(2500-*(PWMM)+*(K)*(100-a));// 定时
   }  return;
  case 3:
   {
    pwm2=1; //pwm2变高
    Timer0(*(PWMM+1)-*(K+1)*(100-a));// 定时时常为pwm[2]
   }  return;
  case 4:
   {
    pwm2=0; //pwm2变低
    Timer0(2500-*(PWMM+1)+*(K+1)*(100-a));// 定时时常为pwm[2]
   }  return;
  case 5:
   {
    pwm3=1; //pwm3变高
    Timer0(*(PWMM+2)-*(K+2)*(100-a));// 定时时常为pwm[3]
   }  return;
  case 6:
   {
    pwm3=0; //pwm3变低
    Timer0(2500-*(PWMM+2)+*(K+2)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 7:
   {
    pwm4=1; //pwm4变高
    Timer0(*(PWMM+3)-*(K+3)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 8:
   {
    pwm4=0; //pwm4变低
    Timer0(2500-*(PWMM+3)+*(K+3)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 9:
   {
    pwm5=1; //pwm5变高
    Timer0(*(PWMM+4)-*(K+4)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 10:
   {
    pwm5=0; //pwm5变低
    Timer0(2500-*(PWMM+4)+*(K+4)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 11:
   {
    pwm6=1; //pwm6变高
    Timer0(*(PWMM+5)-*(K+5)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 12:
   {
    pwm6=0; //pwm6变低
    Timer0(2500-*(PWMM+5)+*(K+5)*(100-a));// 定时
   } return;

  case 13:
   {
    pwm7=1; //pwm7变高
    Timer0(*(PWMM+6)-*(K+6)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 14:
   {
    pwm7=0; //pwm7变低
    Timer0(2500-*(PWMM+6)+*(K+6)*(100-a));// 定时
   } return;

  case 15:
   {
    pwm8=1; //pwm8变高
    Timer0(*(PWMM+7)-*(K+7)*(100-a));// 定时
   } return;  
  case 16:
   {
    pwm8=0; //pwm8变低
    Timer0(2500-*(PWMM+7)+*(K+7)*(100-a));// 定时
    i=0;
   } return; 
  default:return; 
     }    
}