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第一代：全 佑 全佑 (1834－1902) 字公甫，号保亭，老姓吴福氏。满族。北京大兴人。杨露蝉(亦作禅)在京授拳时，神机(火器)营中的万春、凌山、全佑受益最佳。全佑奉杨露禅之命，拜于它的次子杨班候（1837-1892）门下，实际上仍由杨露禅亲自传授。经过数年勤学苦练，三人各有所得，万春得刚劲，凌山善发人，全优则长于柔化，各得师之一体。 许禹生在《太极拳势图解》里写道：“当露禅先生充旗营教师时，得其真传盖三人：万春、凌山、全佑是也；一劲刚、一善发人、一善柔化；或谓三人各得先生之一体，有筋骨皮之分。”先学杨露禅的大架，后又学杨班候初改的小架，事师最孝，学习笃诚，深受露蝉宠爱，兼得杨家父子之长，称著京城。为吴式太极拳奠基人。传子鉴泉，徒有王茂斋、郭松亭、常远亭、夏公甫、齐阁臣等。
当年杨露禅在王府教拳，学拳的都是皇族贵人。后来王爷要求选几个王府中的侍卫授拳，因此杨露禅就挑选了几个，其中一个就是吴全佑。但是王府中的等级森严，吴全佑的侍卫身份低微，不能同皇族们互称师兄弟，只能令其拜杨露禅之子杨班侯为师，仍由杨露禅亲自执教（吴全佑后来也跟杨班侯学拳）。辛亥革命后，吴全佑同王爷们一起被赶出王府。他除了武术之外一无所能。此时王茂斋收留他在家，拜其为师，直到寿终。杨露禅教了吴全佑功夫，是为吴氏太极拳之始，后来杨露禅告老回乡，吴全佑尾随不舍，杨便下轿对他说：“我当天发誓，全部功夫都已教你，没有一招留下，总之你记住‘圈内打人，圈外推人’便是。”吴家家族主要传人如下： 第一代：吴全佑 第二代：吴鉴泉 第三代：吴公仪（吴鉴泉长子）、吴公藻（吴鉴泉次子）、吴英华（吴鉴泉长女）、马岳梁（吴英华夫婿） 第四代：吴大揆（吴公仪长子）、吴大齐（吴公仪次子）、吴雁霞（吴公仪长女）、吴大新（吴公藻之子）、郭少炯（吴雁霞夫婿）、马海龙、马江虎、马江豹、马江熊、马江麟等（马岳梁子），此外，还有一位吴大政和吴燕霞，这两人多不见于经传。 第五代：吴光宇（吴大揆长子）、吴小凤（吴大揆长女） 第六代：吴仲谦（吴光宇长子）、吴仲伟（吴光宇次子）
主要入门弟子： 第一代： 第二代：王茂斋（吴全佑首徒） 第三代：吴图南（亦曾受教于杨少侯）、徐致一（著有《吴式太极拳》）、郑荣光（吴鉴泉弟子）、杨禹廷等（王茂斋弟子） 第四代：钟岳平、蔡乃标、萧维隆、冯天锡（吴公仪弟子）、吴国泰（吴公仪弟子）, 马有清（吴图南弟子）、王培生等（杨禹廷弟子） 第五代：陈昌立（吴大揆弟子）、莫驰[1]（吴大揆弟子）、黎威祥（吴大揆弟子）、胡令筠（吴雁霞弟子）、陈守成（吴大新弟子） 第六代：香立智[2]（吴光宇首徒）
第二代：王茂斋 
王茂斋先生，原名有林，字茂斋f1862。1940)，山东掖县(今莱州市)大武官村人。系吴式太极拳第二代的代表人物、吴式太极拳定型者之一，与吴鉴泉先生并称“南吴北王”。
王茂斋少年时来北京，在砖瓦灰沙店学徒，后久居京城经商为业，在东四北大街钱粮胡同开设建材店，铺号“同盛福”。青年时期即有幸从师吴式太极拳宗祖全佑先生学太极拳，是全佑的早期拜门弟子之一。在众师兄弟中，最年长的茂斋，与比他小八岁的全佑之子吴鉴泉关系最为亲密。二人均得全佑真传，松柏双峥，势在伯仲。全佑逝世后，王、吴二人经常切磋拳艺，共同研究，对全佑所传的太极拳老架进行改编，去掉了蹿蹦跳跃，快速发劲的动作，逐步形成了松静自然，紧凑细致，独具柔化之妙的风格。民国初，吴鉴泉与杨少侯、杨澄甫、孙禄堂、纪子修、刘彩臣等人应邀执教于北平体育研究社，吴鉴泉所教的太极拳套路独树一帜，名声远扬。
1928年，国府南迂，上海民众团体公推商会会长王晓籁为代表到北平邀请王茂斋南下授艺。王因商铺营业不得脱身，遂请吴鉴泉代为南行。吴受聘于上海精武体育会和国术馆，教授太极拳，而后使吴式太极拳在南方衍盛，遍及长沙、广州、港澳各地。王茂斋留在北平传拳，受业众多，人才辈出，成为北方吴式太极拳的领军人物，故此与吴鉴泉有“南吴北王”之称。
王茂斋早期弟子有彭仁轩、赵铁庵、杨禹廷、刘光斗、王步曾、修丕勋、王子英、李子固等人。后来其弟子遍及北京、山东、河北、东北各地。至今在京宗于吴式太极拳者皆其后传之人，形成强大体系。
上个世纪三十年代初，在王茂斋门下众多弟子中，有一位是当时的北平市市长袁良。王茂斋收袁良为徒，在北平武林一时传为佳话。
约1933年，袁良从上海调任北平市长。袁良自幼习武，在上海时曾向吴鉴泉学过太极拳。他离开上海时，与吴师话别，对不能再向吴师学拳感到非常惋惜。吴鉴泉介绍袁良至北平后去找师兄王茂斋，他说：“你跟他学，一定能得太极真谛”。吴鉴泉还给袁良写了一封引见信。
袁良到北平后，并没有马上去找王茂斋，而是对外宣称要请名师教拳，其条件是必须跟他本人比武而取胜者。当时应邀前去比试的各门派拳师不下二三十人，有的武艺不精，有的碍于市长的面子不便出手，比试了一个月，竟无胜出者。最后王茂斋应邀前往，见面之后，王老先生直截了当地说：“袁市长要见真功夫，不怕丢了面子吗?”袁说：“我想学艺，败在老师手下才能,心服，见
识一下老师的真东西才遂我的心愿。”王老先生说：“既然袁市长是真心学拳，那就比试一下吧。我说个条件，你看如何?你用平生所学任何拳法向我攻击，我决不还手，而用太极拳法破解给你看，你若在三招之内把我打动一步，便算你胜。连用三招打不动我，都被我化掉，就算你输了。这种比试法可以吗?”袁良见王茂斋长须飘然，心想，你老先生口气也太大了，不还手，连让我三招，是吹牛吧。便说：“恭敬不如从命，就依老先生的比法吧。”
茂斋老人神态自若说道：“出手吧。”袁良暗想，王茂斋已是七旬老人，我何不用速度胜他，说声：“先生看拳”，“拳”字声音未落，旱飞身箭步冲到了王老身前，当胸就是一拳，只见王师稳稳站在那里，似乎抖动了一下，嗖地一下袁良被弹出丈外，咚、咚、咚后退了几步才站住脚跟。众人问道：“未见老先生动手，何以把他击出丈外?”王师说：“太极拳浑身是手，全身处处是太极，全身上下皆能打人。”
等见袁良缓了缓气，老先生又说：“袁市长出第二招吧。”袁良见袭击无效，便想以力胜之，于是转膀运气，双掌猛然向老人推按，想把王师推出圈外。在袁良双掌沾身之际，王师用太极空力法，将推来的巨大掌力泻掉，并使之过上加过，引进落空，袁良顿觉掉进深渊，脚下踏空，难以收步，猛力挣扎，不由自主地蹦了起来。双脚砸在地上当当作响。众人问老先生这是何法?王师说道：“太极拳一吞一吐，‘引进落空，合即出’，拳谱中写得清楚明白，久练之便可灵活运用。”
接着再看第三招。袁良见力与速均不能胜，便想智取，说声“先生接招，”假意前扑，一闪身转到王师身后，双手拦腰抱住王师，欲把王师摔倒，忽见老先生双手于胸前搭成十字，双肘沉采，微一坐身。众人未见袁良有何反应便跌坐于地。袁良起身揖手，“敢问先生如何破我搂抱?”王师说：“此谓‘藤萝绕树，树倒藤萝死，’你抱我也抱，二人合为一体，我一松沉，你就倒地了。”至此，王茂斋神气平和，捋着胡子对袁良说：“袁市长，再出一招吧。” 这时袁良整理了一下衣服，后退一步，向王茂斋老先生深鞠一躬，郑重其事说道：“三招已过，学生袁良确实见识了先生的技艺，袁良愿拜先生为师”。王茂斋见袁良不摆市长的架子，真是诚心学艺，便说：“你愿学太极拳，我就收下你这个学生”。到此时，袁良市长才拿出吴鉴泉的信。王茂斋见信如见师弟之面，感慨万千，说道：“我和师弟五年未见了，他把你介绍给我，太好了。你是市长公务繁忙，方便时到家里来学就是了。”
王茂斋收袁市长为徒之事，很快传遍北平武林。不少社会名流也看准这个机会，都愿沾上点政界的光，能跟市长做师兄弟，对事业会大有好处。于是乎，纷纷向茂斋先生提出拜师的请求。经仔细评审，老先生同意商界的七位名人一起拜师。他们是：董焕堂（东四六条松竹园浴池 经理)、臧希元(北平铁厂经理)、王铁民(外号王胖子，东四米面店经理1、张柏久(西单眼镜公司经理)、黄子枫(王府井东安市场绸缎铺经理)、李敏芳(东安市场西服店经理)、宋锡三(东华们门三合公粮食巨商)。也有人回忆说，这次拜师的人里没有张柏久，而是韩秀峰（廊坊二条古玩店经理)。1933年11月8日，在灯市东口“同和馆”饭庄举行了王茂斋收徒庆典。
同时，王茂斋的高足杨禹廷也举行收徒仪式，他所收的弟子是：赵安祥、王力泉(培生)、吴连祯、陈文艾、李德贤、沈家立、马庚申、艾俊葫等人。真所谓“师生同收徒，两辈双喜庆”。
后来，袁良到王茂斋家中拜访，请其出来，到北平体育研究社教拳，王不愿弃商而未允。在袁良的直接关注下，北平成立了太庙太极拳研究会，王茂斋应聘主持教学，主要由弟子杨禹廷执教。太庙太极拳研究会成了培育太极拳人才的基地。 第三代：杨禹廷 
杨禹廷（1887～1982）武术家。吴式太极拳宗师。又名瑞霖、雨亭。幼时体弱多病，家贫，只得借习武健身祛病，10岁开始习武，刻苦奋进。先后从周相臣、赵月山、田凤云、高克兴（子明）等习练十路及十二路回汉两门弹腿、少林拳、黑虎拳、形意拳、八卦掌、太极拳以及刀、枪、剑、棍、钩、戟、镗等器械和摔跤等，且精习八卦掌和太极拳。因屡见帝国主义入侵，辱我同胞，讥我“东亚病夫”，从而更坚定了他习武健身、强国强种的信念。青年时，已驰名武林。1916～1941年，又从王茂斋精习吴式太极拳，且得吴鉴泉指教。 每一招式，都按规范演练，并穷究其来龙去脉，找出正确的感觉，以致日臻化境。禹廷认为艺精必须功勤，从不矜持，注重武德修养，且常言“德为技之本，德高技始荣”。20岁时，在北京太庙（今劳动人民文化宫）及志华寺设场授拳。1928年，一显贵邀他到南京任家馆教师，并在盐务总署为其安排要职。但他实难忍官场之腐败，不足三月即辞教回京，继续当穷拳师。日伪时期，侵华日军头目冈村宁次曾派人请他教拳，遭其断然拒绝。 日寇投降后，物价飞涨，为养家糊口，他宁卖掉惟一贵重之物自行车，步行十余里去教拳，也绝不趋炎附势，攫取不义之财。1949年中华人民共和国成立后，仍教拳不辍。50年代初，禹廷倡议成立了北京市武术界联合会。他授技的对象上自中央部长、外国驻华使馆官员、专家教授、著名演员，下至黎民百姓。各界知名人士如刘秀峰、陈云涛、傅作义、赵君迈、周学鳌、李星峰、楚溪春、戴爱莲、李万春、张云溪、曹连孝等均向他学过太极拳、刀、剑等。其弟子有赵安祥、王培生、李经梧、郑时敏、赵任情、王辉璞、戴玉三、马汉青、李秉慈、翁福麒等。1924年开始编订太极拳讲义，历37年，于1961年11月由国家建工部内部出版，书名为《太极拳动作解说》（教学讲义）。杨禹廷曾任北京市政协委员、市武术协会副主席、中国武术协会委员等职。 杨禹廷的事迹和杨禹廷太极拳的优点列后： （一）富贵不淫，贫穷不移，爱业敬业，矢志耕耘于太极拳园地，培育民族文化之花果。 1906年时，有显贵白亮臣居盐务督办，带他去南京教家馆，并地盐务总署为他安排个显赫有油水的职务。但他过不了"为富不仁"的生活，不到三个月就弃职回来，甘当穷拳师。他夫妻哺育幼儿时连最低营养的豆浆都舍不得买，只能是自己捣黄豆挤浆来喂孩子，日伪时期侵华日军头目冈村宁次派人请他去教拳，被他断然拒绝。日本投降后，物价飞涨，粮价倍增，民不聊生，难以果腹。他为了一家人糊口，狠心卖了唯一值钱之物（代步的中字牌自行车），但仍每天走十几里路到太庙去教拳，在困难艰辛的环境下坚持育人。他绝不巴结那些官府豪富或勾结军警宪特去欺压平民百姓，攫取不义之财。 （二）发奋图强，学以求真，尊师爱友，崇高武德。 业精于勤是他的座右铭，勤学苦练是他的行动。无论在哪位老师门下都是认真学习，求理穷思，听从教导，事师最孝。他忠厚老诚，踏实可靠，能很好地完成代老师教馆的任务。所收学费如数交给老师，听凭老师赏赐。在师兄弟之间虚心礼让，热心助人，早来晚走，陪练到底。在武林中口不伤人，手不伤人，不逞强凌弱，不欺压善良。他经常告诫弟子们说："练武的人首先要讲武德，武德是我们的天职和本份。德为技本；德高技荣，这样才能正确地继承和发扬我们民族的武术"！ （三）治学严谨，技艺精湛，勇攀太极巅峰。 无论对何种拳术，他在学、练、教、研诸方面都有独到之处。每一动作，每一姿势都求真穷理，选优至善。在继承先辈的基础上通过修炼的实践，教学的提高和理法上"颖、妙、神"的研悟，并结合人体的机能、功能而改进了太极拳势结构与动作方法，使之逐步走上科学化、规范化、合理化的道路。在拳法的创新有： 1．制定“八方线”，以此确定步法、身法、眼法、手法，使拳式动作有规矩方圆可循。 2．将83式太极拳分解为326动，每式都是以"奇偶数"动作组成。把复杂难作的拳式化为开合的单动，以合于阴阳变化和运动生理，呼吸自然和内外相合。 3．以练拳者的肢体为尺寸，以五行八卦为方向角度，进退屈伸为布局范围，结合肌体的本能，设计出标准合理的动作路线。 4．特别强调躯体松静和用意念在肢体的某处引领及运动过程中如何转换，到达时在何处显现，眼、神恰当密切地配合动作，使形体与神意高度和谐，内外统一，身心双修。 （四）以毕生精力，全部心血和所有智慧，精雕细镂地形成自己拳术姿势、动作、理法的独特优点： 1．中正安舒。身体的中轴线、重心保持垂直在步法组成最大的支撑面积内最佳位置上，得机得势而稳固。 2．员垠广阔。步法合理，单腿承重进退幅度大。放松舒展可控的范围最宽最远而不失重。 3．端庄平稳。四平八稳而适中，吞吐变转而端直。意念应上触九天，下凝大地，不离寰中。 4．松静自然。不僵不硬，不萎不疲，松得干净。动作时不使自身对面机加诸作用力。 5．纯以意行。练拳时依靠大脑和心理高度控制指挥，一动一静都是意念变化产生的结果。 6．精细巧妙，屈伸旋转上下左右的尺寸和角度精确缜密，动作变化协调一致。 7．心神体合。心之思、心之想、心之念等一切内在因素，都投入融化于松净的动作之中。 8．以意导体。"以意导体，以体导气，以气运身"。呼吸深长自然顺随，气感可循经络运行。 9．内外合一。一举动应由外及内再从内返外，达到内外相合。无外则无内，息息相通。 10．返朴归真。返朴者还原也，归真者除伪也。所谓肌体各部位器官组织的自然机能，使大脑可控的躯体各处都能灵活自如，随心所欲，意动即至，触之则返朴归真，就是消除后天形成的习惯动作，恢复能黏走变化无往不利，以达到舍己从人之境地。 （五）亲传弟子有： 赵安祥、王培生、吴连祯、陈文艾、龚树庆、李德贤、沈家立、马汉清、冯士英、戴玉三、王光宇、李秉慈、张福有、辛国华、周忠枢、李经梧、王辉噗、孙枫秋、郑时敏、李植林、王松年、石兰田、马月卿、赵任情、李福寿、刘馨斋、王书功、郑治涛、邵瑟安、翁福麒、刘吉仁。有子：杨家栋、杨家梁。 第四代：赵安祥 
赵安祥，字步云，邢台隆尧人。 1906年5月2日生。师承武术名家、吴式太极拳大师杨禹廷先生。当年五虎上将之首，1925年加入中国共产党，曾任隆尧县县委书记。1934年毕业于北京师范大学生物系。此后，先后任教于北京师范大学、师大女子附中、新华中学、艺文中学等学校。在京期间拜杨禹廷先生为师学习吴式太极拳，为吴式太极拳，杨禹廷门下年岁最长，入门最早的大弟子。三十年代初期，一代宗师杨禹廷先生在北京太庙设场教拳，传授传统吴式太极拳83式，赵安祥为第一助教，常常代师传艺。他为人忠厚、侠肝义胆，并且是我党在京地下组织的秘密党员。受命潜伏于北平，执行特殊任务。他曾协助恩师整理了拳械资料，并成功出版了内部资料《太极拳动作解说》讲义一书。为吴式太极拳在北京的传播和发扬广大做出了不可磨灭的贡献。1950年接受组织分配，调回河北邢台示范学校工作。回到家乡后，他虽然离开了恩师，离开了众师兄弟，但他没忘太极拳，工作之余积极推广吴式太极拳在邢台的发展，先后收徒秦文礼、晏慎余、梁保根，是吴式太极拳在故乡邢台又有一个新的支派诞生。1968年6月8日（农历5月13日）一代大师赵安祥离我们而去,享年62岁
第五代：秦文礼、晏慎余、梁宝根 
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