陀螺仪、加速度计 姿态定位 请教！

陀螺仪输出的角速度，对时间的积分，可以用四元数或者旋转矢量，进行姿态定位，比如毕卡逼近法、三子样算法等。 陀螺仪和加速度计又可以用kalman算法互相弥补自己的不足（陀螺仪短期准，加速度计计算的角度长期准），这样也可以进行姿态定位。 （陀螺仪的参考对象是自身轴，用kalman算法并没有从物体坐标系到当地坐标系的转换，如何定位呢？） 另外，网上关于上面两方面都有很多论文。这两方面有啥关系呢？请指点迷津！
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紫魂	楼主| 发表于 2011-6-30 09:12:00 | 显示全部楼层 路过的指点指点
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caopeng32	发表于 2011-6-30 12:36:20 | 显示全部楼层 利用加速度计计算角度，只能用在无动态加速度的情况下，如倾角仪就是这个原理的，测静态及准静态的条件下。所以基于这个条件下，所以能用陀螺仪和加速度计的卡尔曼校正。而常规的计算姿态，都是用陀螺仪计算，简单的直接积分，复杂的龙格库塔积分，或者几子样的等效旋转矢量法
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zhaoshifeng	发表于 2011-6-30 13:18:04 | 显示全部楼层 “用kalman算法并没有从物体坐标系到当地坐标系的转换”什么意思？加表测姿相对当地地理坐标系。
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刘生	发表于 2011-7-7 14:48:02 | 显示全部楼层 目前也在研究这个问题，3轴加速度与3轴陀螺仪利用卡尔曼滤波融合，可以做到俯视角、翻转角比较准确，但是航向角弄不出来。郁闷中！！！！！！
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woodymusic	发表于 2011-7-11 10:49:29 | 显示全部楼层 在有机动加速度的时候是不可以的，航向角需要借助其他的辅助观测
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wallwork

发表于 2011-7-11 22:36:26 | 显示全部楼层 回 4楼(刘生) 的帖子 航向出不来是必然的，水平姿态可以出来是因为重力