好人的arduino循迹小车

还是利用之前的 BaseCar（好人的 arduino 库: 智能小车行走部分）和两个红外线距离传感器，再来做一个循迹小车。

硬件列表：

1. Arduino Diecimila / ATmega168
2. Arduino Sensor Shield V5.0 传感器扩展板
3. 双 H 桥直流电机驱动板
4. 红外线距离传感器（博光 E18-D80NK）
5. DC-DC
6. 11.1V 1300mAH 聚合物锂电池
7. 乐高积木

先来看照片：





再来看一个视频：

http://v.youku.com/v_show/id_XMjUyMjk0MTE2.html

最后看源码：

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#include <BaseCar.h>

// log
const boolean VERBOSE = true;
const int SERIAL_SPEED = 9600;

// for Car
const int MOTO1_PIN = 10;
const int MOTO2_PIN = 11;
const int I11_PIN = 6;
const int I12_PIN = 7;
const int I21_PIN = 8;
const int I22_PIN = 9;

// for Trace Sensor
const int LEFT_PIN = 3;
const int RIGHT_PIN = 4;

// speed
const int SPEED_VAL = 150;

// delay
const int DELAY_TIME = 300;

// car control
BaseCar car(MOTO1_PIN, MOTO2_PIN, I11_PIN, I12_PIN, I21_PIN, I22_PIN);

const int adj = -19;

void setup() {
  pinMode(LEFT_PIN, INPUT);
  pinMode(RIGHT_PIN, INPUT);
  if (VERBOSE) {
    Serial.begin(SERIAL_SPEED);
  }
}

void loop() {
  int left_flag = digitalRead(LEFT_PIN);
  int right_flag = digitalRead(RIGHT_PIN);
  if (VERBOSE) {
    Serial.print("left=");
    Serial.print(left_flag);
    Serial.print(", right=");
    Serial.println(right_flag);
  }
  if ((left_flag == LOW) && (right_flag == LOW)) {
    // on the way
    car.forward(SPEED_VAL, adj);
  } else if ((left_flag == HIGH) && (right_flag == HIGH)) {
    // no way, stop
    car.standBy();
  } else if (left_flag == HIGH) {
    // turn left
    car.rotateLeft(SPEED_VAL, adj);
  } else if (right_flag == HIGH) {
    // turn right
    car.rotateRight(SPEED_VAL, adj);
  }
}