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本人是航模菜鸟，大概是去年11月份，迷上了四轴飞行器，经常上MK的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步:em05: 由于水平所限，本人只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位同好网友不吝赐教，多多指导，谢谢!!! 1.从旧货摊买的两个硬盘
2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了 
下面接着来。机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。 4.固定电直尾管的座子，好贵呀. 
5.和到手的电机、尾管合张照 
6.外加工的4个电机安装座 
7.机体主要部分完成 
8.加工机架的得力工具，桌面微型台钻 
9.EPP1045 
10.一正一反 
关键词：四轴 飞行器 制作过程 清晰 多图 
好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间 ， 买了个又便宜又大块的FT06-C， 准备先把6通改到8通，增加两个比例通道，并且配上LCD液晶屏，用来显示控的相关参数。控的高频头还留用，PPM编码板整个换掉它。 18.准备拿来折腾的天地飞6C控
19.FT06-C内部结构
20.在这个位置加个LCD屏
21.打回来的样板，这样做省￥￥
22.为裁板专门买的勾刀
23.花了一个多小时时间，搞定!
24.拆掉FT06-C控的原装PPM板
25.比下位置，很正点
26.FT06-C的这个位置，刚好能放进一个5110屏
27.液晶屏的PCB板
28.预期效果
再来个控的最新图片，通道数到目前为止还是够用就好，没去动它。根据PPM的信号格式，最多是可以做到12个通道的，一般的应用也不需要这么多，等确定需要的时候，再说吧，控的改造先到这里了。 70.控的最新效果
这里再来一段小插曲，活跃下气氛 。前面发的机架，在制作过程中没有详细拍下图片，现在补上 ，发个我制作的第二套机架的详细图片，让大家看得更爽一点。 01.买到两块旧硬盘
02.IBM 40G
03.IBM 40G
04.看背面
材料基本都是采用现成的电直配件，电机的固定座得另外加工，这是在机加工店铺做回来的铝圆片，直径35mm 厚度2.5mm。只钻了电机固定的孔，要想固定到尾管上还得自已加工一下，钻出尾管夹的螺丝孔来。这些工作要靠我的得力助手-------桌面微型台钻来完成了: 05.外加工的电机固定片，自已加工尾管夹螺丝孔
06.把机架上已加工好的拆下来，做模本
07.在一面贴上强力双面胶
08.和待加工的圆片重叠在一起
09.保证完全重合
10.钻出5.0mm的孔
11.再用6.2mm的钻头做一下孔的沉头效果，去除孔边缘的棱角
12.电机穿线孔完成
13.开始钻尾管夹螺丝孔
15.全部完成
16.背面
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