旋转编码器Arduino教程

我们使用的旋转编码器时序为
                     → CW(顺时针)
A   -----------             --------------  HIGH
                   ----------                    LOW

                     ← CCW(逆时针)
B  --------             ------------------  HIGH
              ----------                         LOW



ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平，若为低电平时，由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)，Position增加1
而ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平，若为高电平时，由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)，Position已增加1，故此时我们不再考虑
ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平，若为高电平时，由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)，Position减少1
而ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平，若为低电平时，由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)，Position已减少1，故此时我们不再考虑


编码器模块已设置了对ENA ENB的上拉以及按键SW的上拉
将ENA ENB SW依次连接到传感器扩展板或者Arduino主控板的数字脚2、3、4上
VCC GND依次连接到+5V和GND上
下载运行代码，打开串口监视器Serial Monitor
旋转编码器可看到顺时针旋转时旋转过一个编码点后数值会增加1
逆时针旋转则相应减少1
按下按键时旋转编码器模块板载的LED会被点亮，同时串口监视器中会显示"Switch Pressed"

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/*   RotaryEncoder   Read a rotary encoder with interrupts   Read the press action with digitalread   Encoder&Switch hooked up with common to +5V   ENCODER_A_PIN to pin 2   ENCODER_A_PIN to pin 3   SWITCH_PIN to pin 4    Published by ArduinoCN&OpenJumper.For surport   materials and a full range of system boards &   periphrals please visit :               [url=http://www.]http://www.[/url]             [url=http://www.]http://www.[/url]   created & modified 15 Dec 2012   by i3water */ #define ENCODER_A_PIN 2 #define ENCODER_B_PIN 3 #define SWITCH_PIN    4 long position; void setup(){   //setup our pins 初始化我们的需要的引脚   pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);   pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);   pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);   attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);   //setup our serial 初始化Arduino串口   Serial.begin(9600); } void loop(){    if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){      delay(10);      if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){        Serial.println("Switch Pressed");      }    }    Serial.print("Position: ");    Serial.println(position, DEC);    delay(1000); } void read_quadrature(){    // found a low-to-high on channel A ENA脚下降沿中断触发   if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){       // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转     if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)       position++;   }   // found a high-to-low on channel A ENA脚上升沿中断触发   else{     // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转     if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)       position--;   } }

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