小车测速码盘读数请教(主要是想让小车走直线)？

购买的小车底盘是 路虎5履带底盘(2WD)，并带有两个测速模块，支持Arduino读数。 小车底盘及测速模块见附件； 商家告诉我每转一圈，码盘状态会跳变8次（码盘包括4个黑色块和4个白色块，接入一数字口，分别对应0和1的输出），但我这边读出来竟然达到160多次； 测试代码： ARDUINO 代码 int pin = 4; //连接到pin 4 int i; int j; int n = 0; //码盘读数（即状态跳变次数） int flag = 0; //因为初始读数可能为0或1，该标志是用来读取初始状态的 void setup() {   Serial.begin(9600);   pinMode(pin, INPUT); } void loop() {   i = digitalRead(pin); //读取码盘状态（0或1）   if(!flag){ //获取初始状态读数       j = i;       flag = 1;   }   if(i != j){ //每次状态发生跳变的时候，读数增加1     n += 1;     j = i;   }     Serial.println(n);   } 代码很简单，请大家帮忙看一下，有什么错误吗？ 厂家没提供测试代码，说本论坛里面有，但没搜索到，有使用过这款底盘的朋友现身探讨一下吧。